[发明专利]一种穴盘苗移栽机取苗机械手

权利要求书

1..一种穴盘苗移栽机取苗机械手，包括旋转升降机构，空间凸轮连杆机构和整排取苗末端执行器，其特征是：

所述的旋转升降机构包括固定在支撑板（7）上的外套筒（6），安装在外套筒（6）孔内的内套筒（3）和内套筒（3）孔内的主轴（13）；内套筒（3）最上端套一个固定套（4）并用紧固螺钉固定住，在固定套（4）与外套筒（6）上端面之间装推力球轴承（5），把内套筒（3）支撑在外套筒（6）的上端面上；穿过支撑板（7）并在其下面部分的内套筒（3），依次套有推力球轴承（5）、下固定套（8）、上旋转板（10）、中间旋转板（9），内套筒（3）与下固定套（8）、上旋转板（10）、中间旋转板（9）用紧固螺钉固定住；主轴（13）上端下端分别与Ⅱ法兰盘（2）、Ⅰ法兰盘（14）固定；下旋转板（12）一端锁紧在主轴（13）上，一端开孔，孔内装有开孔的铜套；转杆（11）下端与该铜套间隙配合，上端与上旋转板（10）一端焊接固定；中间旋转板（9）一端锁紧在内套筒（3）最下端，另一端开孔，通过螺栓与B关节轴承（32）组成球铰链连接； 

所述的空间凸轮连杆机构的A凸轮（19）装在水平轴(26)左端，两凸轮转速相同；K连杆(20)一端用轴承与机架组成旋转副，中间左侧装有Ⅰ轴承(15)，Ⅰ轴承(15)在A凸轮（19）上方并两者始终保持接触，在K连杆(20)另一端右侧装有Ⅲ轴承(21)，Ⅲ轴承(21)紧贴在Ⅰ法兰盘(14)下端面； B凸轮(30)装在竖直轴(23)上，M连杆(16)一端用轴承与机架组成旋转副，中间下侧装Ⅱ轴承(17)，M连杆(16)上装拉簧使Ⅱ轴承(17)与B凸轮(30)始终保持接触，M连杆(16)另一端用螺栓与A关节轴承（29）组成球铰链连接；N连杆(28)下端通过轴承与固定在机架上的支架(25)组成旋转副，N连杆(28)中间用螺栓与A关节轴承（29）组成球铰链连接，上端与B关节轴承（32）组成球铰链连接，B关节轴承（32）的另一端与旋转升降机构的中间旋转板(9)组成球铰链链接；M连杆(16)下端通过锥齿轮（22）与水平轴（26）连接；

所述整排取苗末端执行器（1）由若干组取苗爪并联组成，取苗爪的个数与穴盘一排的孔穴数一致，相邻两组取苗爪之间的距离与相邻穴孔的间距一致，

一次取一排苗；整个取苗末端执行器呈L形，一端安装若干取苗爪，一端通过Ⅱ法兰盘（2）固定在主轴（13）最上端。

2. 根据权利要求1所述的一种穴盘苗移栽机取苗机械手，其特征是：所述A凸轮与B凸轮旋转一周，它们的相位以及控制的升降规律、旋转运动规律如下：

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3.根据权利要求1或2所述的一种穴盘苗移栽机取苗机械手，其特征是：所述外套筒（6）与内套筒（3）的孔内两端均安装铜套，内套筒（3）相对外套筒（6）来回旋转，主轴（13）随着内套筒（3）一起来回旋转并同时相对内套筒（3）上升与下降。

4. 根据权利要求1或2所述的一种穴盘苗移栽机取苗机械手，其特征是：所述中间旋转板（9）的两孔中心线与B关节轴承（32）轴线的夹角α不小于40°，上旋转板（10）的两孔中心线与下旋转板（12）的两孔中心线在同一竖直面内且平行；A凸轮（19）与K连杆（20）通过Ⅰ法兰盘(14)驱动主轴（13）升降，其行程不小于45mm；B凸轮（30）与M连杆（16）、N连杆（28）以及A关节轴承（29）、B关节轴承(32)共同驱动中间旋转板（9）与内套筒（3）绕主轴（13）转动，内套筒（3）带动上旋转板（10）与转杆（11）一起旋转，最后由转杆（11）拨动下旋转板（12），使主轴（13）旋转，主轴（13）转角来回均90°。