[发明专利]基于合作目标的螺旋式搜索捕获方法

说明书

技术领域

本发明涉及飞行器目标的捕获识别，具体涉及一种基于合作目标的螺旋式搜索捕获方法。

背景技术

目标搜索捕获是目标识别跟踪系统不可缺少的关键步骤，而且必须保证能够快速的捕获到感兴趣的目标。目前大部分的跟踪系统都采用预先给定模板，通过模板匹配锁定目标，或者采用人工锁定目标。随着系统技术的发展，对目标识别跟踪系统的要求正朝着智能化方向发展，其要求系统具有对目标进行自动捕获、自动识别和自动跟踪的能力。

合作目标的捕获识别是飞行器近距离交会对接过程中的一项重要的关键技术，它是测量和控制的前提条件，能否有效并可靠地识别出目标将直接影响整个交会对接过程的成功与否。因此，合作目标的快速搜索捕获问题成为重要的研究课题。

目前没有发现与本发明类似相关技术的说明或报道，也尚未收集到国内类似的资料。

发明内容

为了解决合作目标的快速搜索捕获问题，本发明的目的在于提供一种基于合作目标的螺旋式搜索捕获方法。利用本发明，可以加快目标搜索捕获速度，提高目标识别效率。

为了达到上述发明目的，本发明为解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种基于合作目标的螺旋式搜索捕获方法，包括：

先根据单个合作目标的大小和初始位置选取邻域1、根据距离的远近选取邻域2，然后进行螺旋式搜索捕获，所述的螺旋式搜索捕获包括如下的步骤：

步骤一、从图象中心的一个邻域内开始搜索合作目标的像点；

步骤二、没有搜索到疑似目标像点时，进行下一个邻域的搜索；

步骤三、当搜索到一个疑似目标时，在疑似目标点为中心的一个更大的邻域ε内搜索其它目标点；

步骤四、如果搜索到其它几个疑似像点，并经过像平面特征识别后，确认为是像点后停止搜索；否则即放弃该邻域ε的搜索，返回到步骤二。

本发明基于合作目标的螺旋式搜索捕获方法，由于采取上述的技术方案，利用已知的目标先验信息分析获得目标成像结果，依据该结果采取螺旋式搜索路线进行初始目标的搜索捕获。因此，本发明解决了合作目标的快速搜索捕获问题，带来以下有益效益：

采用本发明可以加快目标搜索捕获速度，提高目标识别效率。

经仿真计算和试验证实，应用本发明的方法可提高目标的搜索捕获速度。本发明的方法实现简单，使用范围广，具有广泛的应用前景。

附图说明

附图为本发明基于合作目标的螺旋式搜索捕获方法的搜索捕获路线示意图。

具体实施方式

下面结合附图说明本发明的优选实施例。

附图为本发明基于合作目标的螺旋式搜索捕获方法的搜索捕获路线示意图。如附图的实施例所示，本发明利用已知的目标先验信息分析获得目标成像结果，依据该结果采取螺旋式搜索路线进行初始目标的搜索捕获。

如附图的实施例所示，本发明的方法包括：

先根据单个合作目标的大小和初始位置选取的邻域1、根据距离的远近选取的邻域2。然后采取螺旋式搜索路线进行初始目标的搜索捕获，该螺旋式搜索捕获方法包括如下的步骤：

步骤一、从图象中心的一个邻域内开始搜索合作目标的像点；

步骤二、没有搜索到疑似目标像点时，进行下一个邻域的搜索；

步骤三、当搜索到一个疑似目标时，在疑似目标点为中心的一个更大的邻域ε内搜索其它目标点；

步骤四、如果搜索到其它几个疑似像点，并经过像平面特征识别后，确认为是像点后停止搜索；否则即放弃该邻域ε的搜索，返回到步骤二。