[发明专利]并联结构式踝关节康复训练器

权利要求书

1.一种并联结构式踝关节康复训练器，包括：大腿支撑座、大腿支撑座内杆、大腿支撑座外杆、小腿连接套、足底支撑板、基板，其中，大腿支撑座外杆与基板固定连接；大腿支撑座与大腿支撑座内杆固定连接，大腿支撑座内杆连接在所述大腿支撑座外杆上；小腿连接套与大腿支撑座外杆固定连接，其特征在于，还包括长度能够伸缩的第一运动支链与第二运动支链，所述第一运动支链与第二运动支链的上端均通过球铰与足底支撑板连接，第一运动支链与第二运动支链的下端均通过虎克铰与基板连接；以及第三运动支链，所述第三运动支链的一端能够绕自身延伸方向回转，所述第三运动支链的上端以及下端分别通过虎克铰与足底支撑板以及基板连接。

2.如权利要求1所述的并联结构式踝关节康复训练器，其特征在于：所述大腿支撑座内杆与所述大腿支撑座外杆滑动连接，锁紧螺钉将所述大腿支撑座内杆与所述大腿支撑座外杆固定连接。

3.如权利要求1所述的并联结构式踝关节康复训练器，其特征在于：所述的第一运动支链包括：第一伸缩杆、第一直线轴承、第一外套筒、第一滚珠丝杠、第一滚珠螺母、第一轴承座、第一轴承、第一丝杠同步带轮、第一连接套筒、第一虎克铰输出轴、第一虎克铰固定基座、第一同步齿形带、第一电机同步带轮、第一电机连接板、第一伺服电机、第一导向键，其中：第一伸缩杆套接在第一直线轴承内部，第一直线轴承安装于第一外套筒上端；第一伸缩杆下端还与第一滚珠螺母固定连接，第一滚珠螺母螺纹套接在第一滚珠丝杠之上，且第一滚珠螺母还与第一导向键固定连接，第一导向键与第一外套筒内壁滑动设置；第一滚珠丝杠下端通过第一轴承支撑在第一轴承座之上，第一轴承座固定于第一外套筒下端，第一丝杠同步带轮安装于第一滚珠丝杠下端，第一丝杠同步带轮通过第一同步齿形带与第一电机同步带轮连接，第一电机同步带轮安装于第一伺服电机的输出轴，第一伺服电机通过第一电机连接板与第一外套筒固定连接，第一外套筒、第一电机连接板通过第一连接套筒与第一虎克铰输出轴固定连接；第一虎克铰输出轴转动连接在第一虎克铰固定基座上，第一虎克铰固定基座固定在基板上。

4.如权利要求3所述的并联结构式踝关节康复训练器，其特征在于：所述的第二运动支链与第一运动支链结构相同。

5.如权利要求1所述的并联结构式踝关节康复训练器，其特征在于：所述的第三运动支链包括：第三上虎克铰、第三伸缩杆、第三直线轴承、第三外套筒、回转轴、第三轴承座、第三轴承、回转轴同步带轮、第三连接套筒、第三下虎克铰输出轴、第三下虎克铰固定基座、第三同步齿形带、第三电机同步带轮、第三电机连接板、第三伺服电机，其中：第三伸缩杆套接在第三直线轴承内部，第三直线轴承安装于第三外套筒上端；第三伸缩杆下端还与回转轴通过棱柱副套接；回转轴下端通过第三轴承支撑在第三轴承座之上，第三轴承座固定于第三外套筒下端，回转轴同步带轮安装于回转轴下端，回转轴同步带轮通过第三同步齿形带与第三电机同步带轮连接，第三电机同步带轮安装于第三伺服电机的输出轴，第三伺服电机通过第三电机连接板与第三外套筒固定连接，第三外套筒、第三电机连接板通过第三连接套筒与第三下虎克铰输出轴固定连接；第三伸缩杆的上端通过第三上虎铰与足底支撑板铰接；第三下虎克铰输出轴转动连接在第三下虎克铰固定基座上，第三下虎克铰固定基座固定在基板上。