[发明专利]一种基于多传感器服务机器人跟随系统和方法

权利要求书

1.一种适于融合多传感器的机器人跟随系统，包括传感器检测部分、检测融合部分、运动执行部分和上位主控机，其特征在于，所述的传感器检测部分是采集视野中所有类似人的位置，并将所有的量测信息发送给上位主控机，所述的检测融合部分是上位主控机采用基于采样的联合概率滤波算法对目标人的位置进行更新，所述的运动执行部分是根据当前目标人信息和障碍物信息生成机器人运动规划点并执行跟踪与跟随。

2.如权利要求1所述的机器人跟随系统，其特征在于，所述的传感器检测部分包括多种传感器。

3.如权利要求2所述的机器人跟随系统，其特征在于，所述的多种传感器包括激光测距仪和深度相机。

4.如权利要求1所述的机器人跟随系统，其特征在于，所述的检测融合部分是上位主控机运行的融合多种传感器的基于采样的联合概率滤波算法。

5.如权利要求1所述的机器人跟随系统，其特征在于，所述的运动执行部分包括底盘和云台。

6.一种适于融合多传感器的机器人跟随系统的使用方法，其特征在于，包括以下步骤：

(1)使用机器人的激光传感器对视野所有目标人定位，同时使用深度相机对所有目标人进行头肩检测并定位；

(2)使用基于采样的联合概率滤波算法对所有目标人的位置进行更新，即根据量测信息生成每个目标人当前时刻的位置信息；

(3)使用更新的被跟随的目标人信息，结合前方的障碍物信息进行避障跟随。

7.如权利要求6所述的机器人跟随系统的使用方法，其特征在于，所述的激光传感器采用圆弧检测方法对类似人进行检测，深度相机采用基于AdaBoost的快速人脸检测方法，进行目标人的头肩特征的检测。

8.如权利要求6所述的机器人跟随系统的使用方法，其特征在于，融合了多种传感器的量测信息，将其应用于基于采样的联合概率滤波算法(SJPDAF)中。

9.如权利要求6所述的机器人跟随系统的使用方法，其特征在于，在更新目标人位置的条件下，根据前方障碍物信息，采用了一种障碍物搜索半径收缩的方法快速生成运动规划的目标点。