[发明专利]处理危险品及弹药用的机器人

权利要求书

1.一种处理危险品及弹药用的机器人，在车架（28）上装有回转平台（34）和履带式行走机构，机械臂安装在所述回转平台（34）上，在所述机械臂的前端接有机械手，其特征是，在所述回转平台（34）的下部装有控制回转平台转动的回转油缸（33）；所述机械臂包括大臂（23）、小臂（22）、伸缩臂（1）、大臂油缸（36）、小臂油缸（37）和伸缩控制电机（21）；所述大臂（23）和大臂油缸（36）分别铰接在所述回转平台（34）上，所述大臂（23）的另一端与所述大臂油缸（36）的活塞杆通过铰链共接在所述小臂（22）上；所述小臂油缸（37）铰接在所述大臂（23）上，所述小臂油缸（37）的活塞杆铰接在所述小臂（22）上；所述伸缩臂（1）穿接在所述小臂（22）中，安装在所述小臂（22）上的伸缩控制电机（21）控制所述伸缩臂（1）的伸缩。

2.根据权利要求1所述的处理危险品及弹药用的机器人，其特征是，所述机械手包括抬腕机构、转腕机构和抓放机构； 

所述抬腕机构是在所述伸缩臂（1）上铰接有伸缩式拉杆（18），所述伸缩式拉杆（18）的后端接拉杆驱动机构（19），所述伸缩式拉杆（18）的前端通过铰接的第一连杆（9）接腕部基座（5），所述腕部基座（5）铰接在所述伸缩臂（1）的前端；

所述转腕机构是在所述腕部基座（5）上固定有转腕控制电机（2），在所述转腕控制电机（2）的转轴上接有主动齿轮（12），所述主动齿轮（12）与所述连轴齿轮（8）相啮合，所述连轴齿轮（8）的后套管通过轴承（7）安装在所述腕部基座（5）的套管内； 

所述抓放机构是在所述连轴齿轮（8）的后套管中穿接并固定有抓放控制电机（3），所述抓放控制电机（3）的转轴通过联轴器与丝杠（14）对接，在所述丝杠（14）上旋接有螺母（11）；在所述连轴齿轮（8）的前端面固定有连接盘（13），在所述连接盘（13）上铰接有两个位置相对的手指机构，在每个所述手指机构与所述螺母（11）之间分别铰接有拉动手指机构开合的第二连杆（10）。

3.根据权利要求2所述的处理危险品及弹药用的机器人，其特征是，所述手指机构是在指杆（15）后端的折臂上分别铰接有并行的第一支撑连接杆（16）和第二支撑连接杆（17），所述第一支撑连接杆（16）和第二支撑连接杆（17）的后端分别铰接在所述连接盘（13）上，所述第二连杆（10）与所述第一支撑连接杆（16）相铰接。

4.根据权利要求1、2或3所述的处理危险品及弹药用的机器人，其特征是，所述履带式行走机构包括主驱动轮（25）、从驱动轮（35）、行走履带（26）、承重轮（31）和行走驱动电机（24），所述主驱动轮（25）、从驱动轮（35）和承重轮（31）上的轮轴分别通过轴承安装在所述车架（28）上。

5.根据权利要求4所述的处理危险品及弹药用的机器人，其特征是，在所述履带式行走机构中还设置有履带张紧机构（32）和减震机构；所述减震机构是在所述车架（28）上铰接有V形摇杆（30），所述V形摇杆（30）的一个摇臂通过减震弹簧（29）与所述车架（28）相接，所述V形摇杆（30）的另一个摇臂与所述承重轮（31）的轴套相接。

6.根据权利要求1、2、3或5所述的处理危险品及弹药用的机器人，其特征是，在所述小臂（22）上安装有摄像头，在上述机器人的车体上安装有两自由度云台。