[发明专利]一种二维平动二维转动的四自由度并联机器人机构无效
申请号: | 201110375371.4 | 申请日: | 2011-11-23 |
公开(公告)号: | CN102398264A | 公开(公告)日: | 2012-04-04 |
发明(设计)人: | 孙炜;张宪民;王念峰 | 申请(专利权)人: | 华南理工大学 |
主分类号: | B25J9/08 | 分类号: | B25J9/08 |
代理公司: | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人: | 何淑珍 |
地址: | 510640 广*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 二维 平动 转动 自由度 并联 机器人 机构 | ||
1.一种二维平动二维转动的四自由度并联机器人机构,包括定平台(1)、动平台(2)、分支一(5)、分支二(6)、分支三(7)、分支四(8),定平台(1)通过四个分支分别与动平台(2)连接,其特征在于所述定平台(1)上固定有导轨一(3)与导轨二(4),分支一(5)、分支二(6)的上端通过同一个复合球铰(12)安装在动平台(2)的下侧,下端分别通过一个由转动副(13)与移动副(9)固联构成的复合运动副安装在导轨一(3)上;分支三(7)、分支四(8)的上端分别通过一个球铰(11)安装在动平台(2)的下侧,其下端分别通过一个由虎克铰(10)与移动副(9)固联构成的复合运动副安装在导轨二(4)的两个分段上。
2.根据权利要求1所述的四自由度并联机器人机构,其特征在于所述导轨一(3)与导轨二(4)互相垂直,且导轨二(4)在与导轨一(3)相交处断开,形成两个分段。
3.根据权利要求1所述的四自由度并联机器人机构,其特征在于所述分支一(5)、分支二(6)、分支三(7)、分支四(8)的杆长度均为固定值。
4.根据权利要求1所述的四自由度并联机器人机构,其特征在于所述每个分支的移动副(10)是本机构的主动输入端。
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