[发明专利]多点系泊系统中多台收缆单元平衡横向移船的控制方法

权利要求书

1.多点系泊系统中多台收缆单元平衡横向移船的控制方法，其特征在于该控制方法依次包括以下步骤：

第一步：先向船体数据处理单元中输入船体设定朝向，再由手柄将收缆初始速度指令                                               发至每台收缆单元中的子控制器上，然后由子控制器依PID算法对收缆初始速度指令进行处理以得到阀控信号，并将该阀控信号发至速度控制阀，再由速度控制阀根据阀控信号操纵液压马达进行收缆操作； 

第二步：先由速度传感器测得缆绳的即时收缆速度，并将该即时收缆速度反馈进子控制器，同时，船体姿态测量系统测得船体的即时朝向角度值，并将该即时朝向角度值反馈进船体数据处理单元，再由船体数据处理单元依PID算法对即时朝向角度值、船体设定朝向进行比较以得到船头向标定方向的角度偏移量与船尾向标定方向的角度偏移量，然后将船头向标定方向的角度偏移量、船尾向标定方向的角度偏移量发送至每台收缆单元中的子控制器上； 

第三步：先由子控制器根据公式对接收到的收缆初始速度指令、船头向标定方向的角度偏移量、船尾向标定方向的角度偏移量进行处理以得到收缆修正速度指令，其中，为通道信号比例系数，取值1，为船头向移动方向的反馈比例系数，为船尾向移动方向的反馈比例系数，且、均为正数；再采用PID算法对收缆修正速度指令进行处理以得到阀控修正信号，然后将该阀控修正信号发至速度控制阀，再由速度控制阀根据阀控修正信号操纵液压马达进行收缆修正操作，……，依次循环，直至船体按船体设定朝向完成船舶在水面的横向移动；

所述船体姿态测量系统包括控制箱本体、显示屏、GPS定位系统与两个GPS接收点，其中，控制箱本体、显示屏与GPS定位系统设置于驾驶室内，两个GPS接收点分别设置在船头和船尾；所述每台收缆单元都包括子控制器、速度控制阀、液压马达与速度传感器。

2.根据权利要求1所述的多点系泊系统中多台收缆单元平衡横向移船的控制方法，其特征在于：所述速度控制阀安装在船舱中的设备泵站上；所述液压马达安装在船舷的设备底座上，且液压马达与减速机、收缆卷筒相连接；所述速度传感器安装在船舷的卷筒上。

3.根据权利要求1或2所述的多点系泊系统中多台收缆单元平衡横向移船的控制方法，其特征在于：所述、依据速度控制阀的放大比例系数与收缆单元在船上布置的位置参数而定；所述速度控制阀的放大比例系数是指速度控制阀的控制信号强度依次经液压马达、减速机、收缆卷筒放大之后落实到缆绳运动速度上的放大比例系数。

4.根据权利要求3所述的多点系泊系统中多台收缆单元平衡横向移船的控制方法，其特征在于：所述多点系泊系统为八点系泊系统；所述多台收缆单元为四台收缆单元，分别为船头设置的两台收缆单元与船尾设置的两台收缆单元。

5.根据权利要求4所述的多点系泊系统中多台收缆单元平衡横向移船的控制方法，其特征在于：所述船头设置的两台收缆单元的为0，则与距船头之间的距离成反比；所述船尾设置的两台收缆单元的为0，则与距船尾之间的距离成反比。