[发明专利]机械协调冗余容错驱动装置

权利要求书

1.一种机械协调冗余容错驱动装置，包括基座和可活动地安装在基座内的一个输出滑块，其特征是，还包括安装在基座上的n个驱动单元，n为自然数，每个驱动单元包括两个电机、两条平行的丝杠和两个螺母，每条丝杠均垂直穿过所述输出滑块，丝杠的一端可转动地支承在基座上，另一端与一个所述电机相连接；两个螺母分别与两条丝杠相配合，每个螺母均与所述输出滑块相连接，每个驱动单元的两个螺母之间还连接有一个协调装置；所述电机固定安装在基座上。

2.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征是，所述螺母通过轴承与所述输出滑块相连接。

3.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征是，所述基座包括上、下底板和左、右侧板，所述输出滑块与左、右侧板相平行，所述丝杠的两端分别穿设在左、右侧板中，所述电机均固定安装在右侧板上。

4.根据权利要求3所述的驱动装置，其特征是，还包括一根输出杆，输出杆的一端与所述输出滑块相连接，输出杆的另一端穿过左侧板伸到基座以外。

5.根据权利要求1所述的驱动装置，其特征是，每个驱动单元中的两条丝杠一内一外并排布置，分为内侧丝杠和外侧丝杠，与内侧丝杠相配合的螺母为内侧螺母，与内侧丝杠相连接的电机为内侧电机；与外侧丝杠相配合的螺母为外侧螺母，与外侧丝杠相连接的电机为外侧电机。

6.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征是，所述协调装置包括两个相啮合的协调齿轮，其中内侧协调齿轮与所述内侧螺母固定连接，外侧协调齿轮与所述外侧螺母固定连接。

7.根据权利要求6所述的驱动装置，其特征是，所述n个驱动单元上下层叠布置，相邻两个驱动单元中的两个内侧协调齿轮上下啮合；相邻两个驱动单元中的两个外侧协调齿轮也上下啮合。

8.根据权利要求5所述的驱动装置，其特征是，每个驱动单元中的外侧电机并联在第一控制支路上，每个驱动单元中的内侧电机并联在第二控制支路上。