[发明专利]叠模抓具

说明书

技术领域

本发明属于机械制造行业，尤其是指一种叠模产品抓取工具。

背景技术

叠模产品的抓取通常需要两个机械手或机器人来完成，设备成本高，资金投入多。

发明内容

本发明提供一种叠模抓具，以解决叠模产品抓取中需要机械手或机器人数量多，成本高的问题。

本发明的技术方案是：抓取单元支撑框架与主框架固定连接，过渡连接法兰通过内六角螺钉与快换装置固定相连，并且连接到抓具连接板上，主框架通过螺钉与抓具连接板固定连接，气缸通过气缸支座与主框架固定连接，气缸活塞推杆前端与浮动接头固定连接，推板与抓取单元支撑框架固定连接，浮动接头通过螺钉与推板固定连接，4个滑轨与主框架固定连接，缓冲装置与滑轨的一端固定连接，滑块与滑轨滑动连接，4个滑块与抓取单元支撑框架对应位置固定连接，抓取单元通过螺钉与抓取单元支撑框架固定连接。 

本发明的优点在于：结构新颖、灵活，设计巧妙，抓取可靠，抓取周期短，抓具调节方便、迅速，可以满足一个机器人带动一个抓具，完成两侧产品抓取的需求，根据产品特点，抓取单元可以采用真空吸盘或气爪等抓取机构实现对产品的抓取，减少了叠模产品机器人或机械手投入的数量，降低了设备资金投入，同时为叠模产品的发展打下了坚实的基础。

附图说明

图1是本发明的结构示意图；

图2是图1的左视图；

图3是图1的俯视图。

具体实施方式

抓取单元支撑框架7与主框架9固定连接，过渡连接法兰2通过内六角螺钉与快换装置1固定相连，并且连接到抓具连接板10上，主框架9通过螺钉与抓具连接板10固定连接，气缸4通过气缸支座3与主框架9固定连接，气缸4活塞推杆前端与浮动接头12固定连接，推板6与抓取单元支撑框架7固定连接，浮动接头12通过螺钉与推板6固定连接，4个滑轨13与主框架9固定连接，缓冲装置5与滑轨13的一端固定连接，滑块11与滑轨13滑动连接，4个滑块11与抓取单元支撑框架7对应位置固定连接，抓取单元8通过螺钉与抓取单元支撑框架7固定连接。 

整个抓具通过快换装置连接到机器人法兰上，机器人带动整个抓具运动。机器人得到注塑机开模信号后，将抓具横跨中间动模板，进入模具中的指定位置。气缸上安装有磁性开关，在抓具进入模具之前，首先要判断气缸的状态，即只有两个气缸末端磁性开关都有信号时，活塞杆未顶出，机器人才能带动抓具进入模具中，以防抓具被损坏。

抓具到达指定位置后，机器人将抓具位置信号反馈给注塑机控制单元，此时产品在顶杆的带动下被顶出。同时，机器人控制气缸又次动作，即活塞杆向前伸出，此时两个气缸前端磁性开关都有信号，紧接着抓取单元的气爪或吸盘被触发，进行产品的抓取，此后抓取单元将抓取信号，产品已经被抓取反馈给机器人。

机器人得到来自抓具单元的信号后，再次触发气缸动作，此时两个气缸末端磁性开关又一次都有信号，即气缸复位。同时，顶杆退回。

当抓取单元已经成功抓取产品，以及气缸活塞杆与顶杆都回退时，机器人将移出抓具。之后，机器人移动抓具到转送带上方的指定位置处翻转抓具将产品放到传送带上。