[发明专利]一种气动复合式手臂康复机械手

说明书

技术领域： 

本发明专利属于医疗仪器技术中的康复器械。

背景技术：

针对残疾人手臂和手掌功能上的重建、康复治疗及职业技能训练等，依据于生物力学、生物物理等原理，使用机器人系统来扩展受伤肢体的运动范围，将残疾人的残疾器官置于一个机械装置之上，通过这个机械手来对残疾器官部分或全部运动实现操作。

发明内容：

本发明的目的是提供一种用于残疾人体的手臂和手掌康复治疗用的气动复合式手臂康复机械手。

采用的技术方案

一种气动复合式手臂康复机械手，包括手臂机构、手掌机构、气动控制系统，所述的手臂机构包括，手臂固定机构、手臂摆动机构、手臂伸缩机构、手臂传感器组、永磁铁组、手臂驱动气缸，所述的手臂固定机构通过支座固定在侧板的内侧面上；侧板与一底板固定在一起，底板与支座相连；所述的手臂摆动机构通过二个铰链机构与手臂固定机构相连，手臂摆动机构上装设有支撑销，支撑销通过螺钉固定在手臂摆动机构的下部；所述的手臂伸缩机构安装在手臂摆动机构的内部；所述的手臂传感器组固定在底板上；手臂驱动气缸活塞杆的一端用铰链连接方式固定在手臂摆动机构的下部分的内侧，另一端用铰链连接方式固定在所述的 底板上面；永磁铁组是通过磁力固定在手臂摆动机构的下部。所述的手掌机构包括手掌、手掌传感器组、手掌驱动气缸，手掌驱动气缸固定在传感器支架上；传感器支架固定在手臂的伸缩机构的上部；永磁铁组通过自身的磁力固定在永磁铁支架上，永磁铁支架固定在一拨动板上；手掌驱动气缸固定在二个支架上，二个支架固定在手臂的伸缩机构的后面；所述的拨动板的中部固定一摆动杆；曲柄连杆机构的固定端与所述的手掌驱动气缸的活塞杆与一曲柄连杆机构的固定端相连，而曲柄连杆机构的活动端套装在摆动杆上；手掌固定在手掌支架上；手掌支架固定在手臂的伸缩机构外端部的内侧；拨动板的活动端通过拨销与手掌支架相连，而拨动板的固定端固定在手臂伸缩机构的内侧。    

手臂机构的设计是依据于人体手臂的仿生而设计的；手掌机构的设计是依据于人体手掌的仿生而设计的；手臂机构和手掌机构是采用气体驱动系统；这二个机构的电器控制分别设置有：开关量控制、遥控和计算机控制，开关量控制和遥控适合于家庭使用；计算机控制适用于医院和康复中心使用。本发明具有具有结构简、使用方便等优点。

附图说明：

图1是本发明的结构示意图。

图2试图1的俯视图。 

图3  气动控制系统图。 

  

具体实施方式

  

一种气动复合式手臂康复机械手，包括手臂机构、手掌机构、气动控制系统，所述的手臂机构包括，手臂固定机构1、手臂摆动机构2、手臂伸缩机构4、手臂传感器组15、手掌传感器组5、永磁铁组20、手臂驱动气缸16，手臂固定机构是利用四个支座和八个内六角螺钉固定在一侧板17的内侧面上；侧板17与一底板18固定在一起，底板18与支座19相连；手臂摆动机构2则通过二个铰链机构与手臂固定机构1相连；；手臂摆动机构2上安装有支撑销3，支撑销3通过螺钉固定在手臂摆动机构2的下部；手臂伸缩机构4安装在手臂摆动机构2的内部；手掌传感器组5用自身的螺纹固定在传感器支架14上；传感器支架14固定在手臂伸缩机构4的上部；永磁铁组6用磁力固定在永磁铁支架13上，永磁铁支架13用圆头螺钉固定在拨动板12；手掌驱动气缸7用四个圆头螺钉固定在二个支架上，这二个支架上用四个圆头螺钉固定在手臂的伸缩机构4的后面；摆动杆8通过沉头螺钉固定在拨动板12的中部；曲柄连杆机构9的固定端与手掌驱动气缸7的活塞杆相连，而活动端套装在摆动杆8上；手掌10用四个圆头螺钉固定在手掌支架11上；手掌支架11用圆柱销固定在手臂的伸缩机构4外端部的内侧；拨动板12的活动端通过拨销与手掌支架11相连，而固定端通过圆柱销固定在手臂的伸缩机构4的内侧；手臂传感器组15用自身的螺纹固定在底板18上；手臂驱动气缸16活塞杆端用铰链连接方式固定在手臂摆动机构2的下部分的内侧，另一端用铰链连接方式固定在底板18上面；永磁铁组20是依靠磁力固定在手臂摆动机构2的下部。