[发明专利]一种泊车车位探测方法以及泊车车位探测系统

权利要求书

1.一种泊车车位探测方法，包括如下步骤： 

1)预先设置目标车位的目标横向值与目标纵向值； 

2)确定纵向位移的起始点：在目标车辆运行时，实时获取目标车位的横向位移，并根据所述横向位移来确定获取目标车辆的纵向位移的起始点； 

3)泊车车位的判断：从所述起始点开始实时获取目标车辆的纵向位移，当所述纵向位移的绝对值大于或等于所述目标纵向值时，则判定目标车位满足泊车车位的条件； 

步骤2)中确定纵向位移的起始点是：在目标车辆运行时，通过实时获取目标车辆与目标车位一侧的障碍物之间的横向距离来实时获取目标车位的横向位移，若目标车辆在移动了预设纵向位移的过程中所实时获取的若干个横向距离连续稳定且均大于或等于所述目标横向值，则设定此刻为获取目标车辆的纵向位移的起始点； 

步骤3)中泊车车位的判断是：目标车辆继续运行，从所述起始点开始实时获取目标车辆的纵向位移，且在此过程中继续实时获取目标车辆与目标车位同一侧的障碍物之间的横向距离，当获取的所述纵向位移的绝对值大于或等于所述目标纵向值，且所述实时获取的横向距离的绝对值始终大于或等于所述目标横向值时，则判定目标车位满足泊车车位的条件。 

2.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，所述步骤3)进一步包括以下步骤： 

31)在获取所述纵向位移的过程中，当获取的所述纵向位移的绝对值小于所述目标纵向值时，实时获取的目标车辆与所述目标车位同一侧障碍物之间的横向距离发生变化，且变化后的横向距离与变化前的横向距离之差的绝对值小于所述目标横向值，若目标车辆自所述横向距离发生变化的时刻起移动了预设纵向位移的过程中所实时获取的若干个横向距离连续稳定，则设定所述变化后的横向距离为起始参考值； 

32)当实时获取到目标车辆与所述目标车位同一侧障碍物之间的横向距离再次发生变化时，若所述再次变化后的横向距离与所述起始参考值之差的绝对值大于或等于所述目标横向值，则实时获取目标车辆从所述横向距离再次发生变化的时刻开始的纵向位移，并重新设定此刻为获取目标车辆的纵向位移的起始点； 

33)目标车辆继续运行，从重新设定的起始点重新开始实时获取目标车辆的纵向位移，且在此过程中继续实时获取目标车辆与目标车位同一侧的障碍物之间的横向距离，当重新获取的纵向位移的绝对值大于或等于所述目标纵向值，且所述实时获取的横向距离与起始参考值之差的绝对值始终大于或等于所述目标横向值，则判定目标车位满足泊车车位的条件，目标车位探测过程结束；在上述重新开始实时获取所述目标车辆的纵向位移的过程中，若所述实时获取的目标车辆与目标车位同一侧障碍物之间的横向距离又一次发生变化，则再次执行步骤31)～33)，直至找到满足泊车车位条件的区域为止。 

3.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，步骤1)和步骤2)之间还设有步骤12)： 

12)判断目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧。 

4.根据权利要求3所述的探测方法，其特征在于，所述步骤12)具体为： 

由驾驶员判断目标车位处于目标车辆的左侧或者右侧，然后根据其所作判断开启目标车辆上对应该目标车位一侧的转向灯，再由目标车辆中的ECU根据所述开启的转向灯，开始该转向灯所对应一侧的目标车位的探测，并执行步骤2)。 

5.根据权利要求1所述的探测方法，其特征在于，步骤1)和步骤2)之间还包括有步骤11)： 

11)实时检测目标车辆的方向盘转角，若所述方向盘转角为零或者处于预设的转角范围内，则进入下一步骤；若所述方向盘转角不为零或者超出预设的转角范围，则继续实时检测目标车辆的方向盘转角，直至所述方向盘转角为零或者处于预设的转角范围内为止。 

6.根据权利要求5所述的探测方法，其特征在于，所述目标车辆的方向盘转角的检测是由目标车辆内置的方向盘角度传感器完成的；所述预设的转角范围为-10°～+10°；接收并判断所述方向盘角度传感器实时输出的方向盘转角是否为零或者处于预设的转角范围内是由目标车辆的ECU完成的；所述转角范围以及所述目标车位的目标横向值与目标纵向值预设于目标车辆的ECU中。