[发明专利]机器人伺服焊枪补偿方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人焊接领域，特别涉及一种对修磨后机器人伺服焊枪进行补偿的方法。

背景技术

在目前汽车整车及零部件焊接生产中，大量采用了机器人伺服点焊，焊枪一般多采用伺服焊枪。这种伺服焊枪在经过一定量焊接焊点后，焊枪端面直径会变大，为保证焊接质量就需对焊枪进得修磨，由于每次修磨都需把氧化层去除，这样就会使焊枪的电极产生较大的磨损，进而会导致在焊接时电极与零件之间会产生缝隙，影响到焊接质量。为此在焊枪进行修磨后需要采取缝隙补偿，由于每次修磨量是不同的，因此每次产生的缝隙量也不同，这样就要根据每次焊枪修磨的磨损量来补偿缝隙量。

现有焊枪补偿方法主要采用外部设施进行检测补偿，即分别检测电极修磨前后移动侧电极与固定侧电极之间的距离，及电极修磨前后移动侧电极距一平板的距离，该平板位于移动侧电极与固定侧电极之间，然后根据电极修磨前后移动侧电极与固定侧电极之间的距离计算出“两电极磨损量之和”，根据电极修磨前后移动侧电极距平板的距离计算出“移动侧电极磨损量”，在根据“两电极磨损量之和”及“移动侧电极磨损量”计算出“固定侧电极磨损量”，最后再根据“移动侧电极磨损量”、“固定侧电极磨损量”分别对两个电极的误差进行补偿。

采用上述方法虽然可以起到补偿电极误差的效果，但移动侧电极与平板进行接触时非常容易变形，这样就非常容易产生误差，而且随着使用次数的增加，误差也会不断累加。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本发明的目的是提供一种可防止移动侧电极变形，减小补偿误差的机器人伺服焊枪补偿方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下技术方案：

一种机器人伺服焊枪补偿方法，所述伺服焊枪包括移动侧电极和固定侧电极，所述移动侧电极可上下移动，所述固定侧电极固定不动，该伺服焊枪补偿方法包括如下步骤：

1)在焊枪修磨前通过机器人驱动焊枪的移动侧电极，使其与固定侧电极接触，计算出修磨前移动侧电极移动的距离；

2)在焊枪修磨后通过机器人驱动焊枪的移动侧电极，使其与固定侧电极接触，计算出修磨后移动侧电极移动的距离；

3)以修磨后移动侧电极移动的距离减去修磨前移动侧电极移动的距离，得出修磨后移动侧电极与固定侧电极总的磨损量；

4)设定移动侧电极与固定侧电极的磨损比例，根据磨损比例计算修磨后移动侧电极与固定侧电极各自的磨损量，然后分别对移动侧电极、固定侧电极按各自的磨损量进行补偿。

优选的，步骤4)中移动侧电极与固定侧电极的磨损比例由大量试验测试得出。

优选的，在步骤4)中，对移动侧电极、固定侧电极按各自的磨损量通过机器人进行自动补偿。

上述技术方案具有如下有益效果：该机器人伺服焊枪补偿方法在计算出修磨后移动侧电极与固定侧电极总的磨损量之后，通过相应的磨损比例直接计算移动侧电极、固定侧电极的磨损量，并根据相应的磨损量进行补偿，这样就无需通过使移动侧电极与平板接触来确定移动侧电极的磨损量，从而可防止移动侧电极变形，减少磨损补偿时产生的误差。该机器人伺服焊枪补偿方法易于控制，受外部设备影响较少，补偿动作对机器人工作站空间要求少，减少机器人工作站的占地面积，而且耗时短，可提高工作效率，焊枪位置测量及补偿也更的精确，对焊接质量有很大的提升。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本发明的较佳实施例并配合附图对本专利进行详细说明。

附图说明

图1为本发明实施例伺服焊枪两电极的结构示意图。

图2为本发明实施例的流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的优选实施例进行详细介绍。

如图1所示，该机器人伺服焊枪包括移动侧电极1和固定侧电极2，移动侧电极1可上下移动，固定侧电极2固定不动。

如图2所示，该伺服焊枪补偿方法包括如下步骤：

1)在焊枪修磨前，首选通过机器人驱动焊枪的移动侧电极1，使移动侧电极1从最高点向下移动与固定侧电极2接触，并通过机器人计算出修磨前移动侧电极1向下移动的距离L1。

2)然后对移动侧电极1及固定侧电极2进行修磨，焊枪修磨完成后，再通过机器人驱动焊枪的移动侧电极1向下移动，移动侧电极1从最高点向下移动与固定侧电极2接触，并通过机器人计算出修磨后移动侧电极1向下移动的距离L2。可将此次移动侧电极向下移动的距离进行存储，以作为下次焊枪修磨前移动侧电极向下移动的距离。