[发明专利]一种串级控制系统的抗积分饱和的控制方法和系统

权利要求书

1.一种串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，包括步骤：

(1)根据输入量判断积分饱和的方向，以及输出逻辑判断量；

(2)延迟输出所述逻辑判断量，以及将延迟输出的所述逻辑判断量一部分送入串级控制系统的跟踪条件引脚；

(3)根据另一部分延迟输出的所述逻辑判断量选择预设的跟踪量；获取导前量，以及将所述导前量和选择的跟踪量送入串级控制系统的跟踪量引脚。

2.根据权利要求1所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，所述步骤(1)具体为：

接收输入量，以及根据输入量、预设的上限值和预设的下限值进行积分饱和方向的判断，当输入量大于所述预设的上限值时，判断积分饱和的方向为向上，并输出第一判断量；当输入量小于等于所述预设的上限值时，输出第二判断量；当输入量小于所述预设的下限值时，判断积分饱和的方向为向下，并输出第三判断量；当输入量大于等于所述预设的下限值时，输出第四判断量；

根据所述第一逻辑判断量或者第二逻辑判断量输出第一脉冲输出量；

根据所述第三逻辑判断量或者第四逻辑判断量输出第二脉冲输出量；

根据所述第一脉冲输出量和第二脉冲输出量进行或运算，输出逻辑判断量。

3.根据权利要求2所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，所述逻辑判断量包括高电平信号或者低电平信号；所述步骤(2)具体为：

延迟输出一部分逻辑判断量，当该部分逻辑判断量为高电平时，延迟预定的一段时间后输出高电平；当该部分逻辑判断量为低电平时，立即输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的外回路PID的跟踪条件引脚；

延迟输出另一部分逻辑判断量，当该另一部分逻辑判断量为高电平时，立即输出高电平，当该另一部分逻辑判断量为低电平时，延迟预定的一段时间后输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的内回路PID的跟踪条件引脚；

以及延迟输出所述第二脉冲输出量，当所述第二脉冲输出量为高电平时，立即输出高电平；当所述第二脉冲输出量为低电平时，延迟预定的一段时间后，输出低电平。

4.根据权利要求2所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，所述逻辑判断量包括高电平信号或者低电平信号；所述步骤(2)具体为：

延迟输出一部分逻辑判断量，当该部分逻辑判断量为高电平时，延迟预定的一段时间后输出高电平；当该部分逻辑判断量为低电平时，立即输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的外回路PID的跟踪条件引脚；

延迟输出另一部分逻辑判断量，当该另一部分逻辑判断量为高电平时，立即输出高电平，当该另一部分逻辑判断量为低电平时，延迟预定的一段时间后输出低电平；以及将延迟输出的高电平或者低电平送入串级控制系统的内回路PID的跟踪条件引脚；

以及延迟输出所述第一脉冲输出量，当所述第一脉冲输出量为高电平时，延迟预定的一段时间后，输出高电平；当所述第一脉冲输出量为低电平时，立即输出低电平。

5.根据权利要求3所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，所述步骤(3)具体为：

获取导前量，以及将所述导前量引入串级控制系统的外回路PID跟踪量引脚；

产生第一常数和第二常数；其中，所述第一常数小于所述预设的上限值，所述第二常数大于所述预设的下限值；

根据延迟输出的所述第二脉冲输出量选择所述第一常数或者所述第二常数，当该输出量为高电平时，选择所述第二常数；当该输出量为低电平时，选择所述第一常数；以及将选择所述第一常数或者所述第二常数送入串级控制系统的内回路PID跟踪量引脚。

6.根据权利要求4所述的串级控制系统的抗积分饱和的控制方法，其特征是，所述步骤(3)具体为：

获取导前量，以及将所述导前量引入串级控制系统的外回路PID跟踪量引脚；

产生第一常数和第二常数；其中，所述第一常数小于所述预设的上限值，所述第二常数大于所述预设的下限值；

根据延迟输出的所述第一脉冲输出量选择所述第一常数或者所述第二常数，当该输出量为高电平时，选择所述第一常数；当该输出量为低电平时，选择所述第二常数；以及将选择所述第一常数或者所述第二常数送入串级控制系统的内回路PID跟踪量引脚。