[发明专利]GEO轨道转移飞行器SINS/CNS/GNSS组合导航系统

权利要求书

1.GEO轨道转移飞行器SINS/CNS/GNSS组合导航系统，该系统将捷联惯导系统作为组合导航系统的核心，采用卡尔曼滤波实现SINS/CNS/GNSS组合导航的信息融合，其特征在于：

捷联惯导系统导航计算的姿态更新和速度更新为：，

Cb′(k)=Cb′(k-1)Cb(k)b(k-1)---(1a)]]>

Cb(k)b(k-1)=I+sin|Φ||Φ|(Φ×)+1-cos|Φ||Φ|2(Φ×)(Φ×)---(1b)]]>

Φ=Δθ2+112Δθ1×Δθ2---(1c)]]>

式中，Δθ₁为前一采样周期陀螺输出的角增量，Δθ₂为当前采样周期陀螺输出的角增量，C′_b的更新周期与陀螺采样周期相同，且C′_b的初值可由星敏感器输出推导得到，(1c)式右边第二项为圆锥效应补偿项。

在时间区间[t_k-1，t_k]上，采用捷联惯导速度更新的数值积分方法，可得到飞行器运行速度，相关公式如下：

V′(tk)=V′(tk-1)+Cb′(tk-1)ΔVsfb(tk)+ΔVg′(tk)---(2)]]>

ΔVsfb(tk)=ΔV2+12Δθ2·ΔV2+112(Δθ1·ΔV2+ΔV1×Δθ2)---(3)]]>

ΔVg′(tk)=G′(tk-1)·T---(4)]]>

式中，ΔV₁为前一采样周期加速度计输出的速度增量，ΔV₂为当前采样周期加速度计输出的速度增量，为比力引起的速度增量，并且该速度增量包含了旋转效应补偿项即(3)式的右边第二项，以及划船效应补偿项即(3)式的右边第三项，为引力引起的速度增量，T为更新周期。