[发明专利]基于双目立体视觉的空间定位方法无效
| 申请号： | 201110390863.0 | 申请日： | 2011-11-30 |
| 公开（公告）号： | CN102567989A | 公开（公告）日： | 2012-07-11 |
| 发明（设计）人： | 汤宝平;宋涛;习建民 | 申请（专利权）人： | 重庆大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京海虹嘉诚知识产权代理有限公司 11129 | 代理人： | 谢殿武 |
| 地址： | 400044 *** | 国省代码： | 重庆;85 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 双目 立体 视觉 空间 定位 方法 | ||
【权利要求书】：
1.基于双目立体视觉的空间定位方法，其特征在于：包括如下步骤：
1)通过对两个摄像机进行标定，求得摄像机的单应性矩阵和畸变系数；
2)获得两个摄像机摄取到的目标点的实际坐标；
3)通过下式，获得两个摄像机摄取到的目标点的理论坐标：
其中，k1、k2是径向畸变系数，p1 p2是离心畸变系数，s为图像纵横比畸变系数；
4)根据两个摄像机摄取到的目标点的理论坐标和单应性矩阵，获得目标点的空间坐标。
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