[发明专利]具有水下三维运动能力的仿鳐鱼机器人本体结构

权利要求书

1.具有水下三维运动能力的仿鳐鱼机器人本体结构，其特征在于：包括鱼身主体（1）、波动鱼鳍机构（2）和重心调节机构（3）；所述鱼身主体（1）包括外壳（4）和盖板（5），二者构成一密封腔体，所述密封腔体内置控制电路板（6）和电池组（7）；所述波动鳍机构（2）包括长支架（8）、鳍条（9）、鳍膜（10）、小型舵机（11），所述波动鱼鳍机构（2）通过长支架（8）安装在鱼身主体的外壳（4）两侧，所述鳍膜（10）将若干根鳍条（9）连接在一起，构成波动鱼鳍，由所述小型舵机（11）带动产生推动机器人运动的行波；所述重心调节机构（3）安装在鱼身主体的腔体内。

2.根据权利要求1所述的具有水下三维运动能力的仿鳐鱼机器人本体结构，其特征在于：所述重心调节机构（3）包括配重块（14）和电机（15），所述配重块（14)通过固定板（22）与滑块（21）连接，滑块（21）置于导轨（19）上，二者承载配重块（14）并使配重块（14）沿导轨（19）方向作直线运动；所述电机（15）通过圆柱齿轮对（17）、丝杆（13）和丝杆推块（20）推动配重块运动。

3.根据权利要求1所述的具有水下三维运动能力的仿鳐鱼机器人本体结构，其特征在于：所述外壳（4）外形呈扁平状，关于中心轴线左右对称，前后对称，采用玻璃钢材料加工，内部中空，上端面开口，所述盖板（5）安装在外壳（4）的上端面开口处，所述控制电路板（6）、电池组（7）安装在外壳（4）内部的左右侧壁上。

4.根据权利要求1所述的具有水下三维运动能力的仿鳐鱼机器人本体结构，其特征在于：所述鳍条（9）前部为细长圆柱形钢条，后端为一圆盘状轴套，鳍条（9）通过圆盘状轴套安装在小型舵机（11）上，单根鳍条（9）和相对应的单个小型舵机（11）组成一个驱动模块，所述鳍膜（10）覆于鳍条（9）上，将所有鳍条（9）连接在一起，构成波动鳍。

5.根据权利要求4所述的具有水下三维运动能力的仿鳐鱼机器人本体结构，其特征在于：所述小型舵机（11）平行等距安装在长支架（8）上，带动鳍条（9）做周期性摆动运动，进而带动鳍膜（10）按预定的规律波动，实现仿鳐鱼机器人的水下三维运动。