[发明专利]柔性铰接板弯曲和扭转振动多通道控制装置与方法

权利要求书

1.一种柔性铰接板弯曲和扭转振动多通道控制装置与方法，其特征在于该装置包括铰接板本体部分、检测部分和控制部分；

——铰接板本体部分包括：

柔性板Ⅰ（3）通过机械支架夹持装置固定为悬臂板，柔性板Ⅰ（3）、柔性板Ⅱ（7）通过铰链Ⅰ（5）和铰链Ⅱ（18）连接，柔性板Ⅱ（7）和柔性板Ⅲ（11）通过铰链Ⅲ（9）和铰链Ⅳ（15）连接；

压电陶瓷片传感器Ⅰ（2）粘贴在柔性板Ⅰ（3）的长度方向固定端一侧，宽度方向的中线处；压电陶瓷片传感器Ⅱ（10）、压电陶瓷片传感器Ⅲ（14）分别粘贴在柔性板Ⅲ（11）上，铰链Ⅲ（9）和铰链Ⅳ（15）的右侧；压电陶瓷片驱动器Ⅰ（1）、压电陶瓷片驱动器Ⅱ（20）分别粘贴在柔性板Ⅰ（3）在长度方向固定端一侧，宽度方向的中线两侧的对称位置；

加速度传感器Ⅰ（12）、加速度传感器Ⅱ（13）分别安装在柔性板Ⅲ（11）自由端的两个边角处，加速度传感器Ⅰ（12）位于柔性板Ⅲ（11）背面的上端边角处，加速度传感器Ⅱ（13）位于柔性板Ⅲ（11）正面的下端边角处；加速度传感器Ⅰ（12）、加速度传感器Ⅱ（13）分别距离柔性板长度边沿和宽度边沿各20-50mm；

SMA驱动器Ⅰ（4）、SMA驱动器Ⅱ（19）的两端分别固定在柔性板Ⅰ（3）和柔性板Ⅲ（11）上，且宽度方向的中线两侧对称位置；

压电堆驱动器Ⅰ（6）、压电堆驱动器Ⅱ（17）连接柔性板Ⅰ（3）和柔性板Ⅱ（7），且在宽度方向沿中线两侧双面对称位置；压电堆驱动器Ⅲ（8）、压电堆驱动器Ⅳ（16）连接柔性板Ⅱ（7）和柔性板Ⅲ（11）；

——检测部分包括：

压电陶瓷片传感器Ⅰ（2）、压电陶瓷片传感器Ⅱ（10）和压电陶瓷片传感器Ⅲ（14）检测铰接柔性板的弯曲模态振动，检测到的振动信号经过电荷放大器（23）放大以后，通过A/D转换电路（24）输入到ARM控制器（25）；

加速度传感器Ⅰ（12）和加速度传感器Ⅱ（13）分别检测其安装位置的加速度变化，其检测的信号经过多路A/D转换电路（24）输入到ARM控制器（25）；

——控制部分：用于处理检测到的铰接柔性板Ⅰ（3）、柔性板Ⅱ（7）和柔性板Ⅲ（11）的振动信息，并做出相应的处理。

2.根据权利要求1所述的柔性铰接板弯曲和扭转振动多通道控制装置，其特征在于所述的压电陶瓷片驱动器Ⅰ（1）、压电陶瓷片驱动器Ⅱ（20）各由4片压电陶瓷片构成，并分别在柔性板Ⅰ（3）的两面对称粘贴，每面2片且并联连接；

压电陶瓷片传感器Ⅰ（2）、压电陶瓷片传感器Ⅱ（10）和压电陶瓷片传感器Ⅲ（14）各为一片，分别粘贴在柔性板Ⅰ（3）和柔性板Ⅲ（11）上，

加速度传感器Ⅰ（12）、加速度传感器Ⅱ（13）各一个，分别安装在柔性板Ⅲ（11）的正面、背面。