[发明专利]自动取件机器人

说明书

技术领域

本发明属于机械自动化技术领域，尤其涉及一种在成型加工行业中从压模或注模腔内自动取件的机器人。 

背景技术

压铸产品的加工过程中，当完成压铸后需要在压模或注模腔内取出成型产品，而现有取出成型产品的方法主要依靠人工在模腔内取出压制成型的工件。这种施工方法所处的工作环境恶劣，工人劳动强度大，容易引发工伤事故；且自动化程度低，导致工作效率低，速度慢，无法适应市场的发展要求。 

发明内容

本发明目的是提供一种能够自动打开压膜或注模腔盖将压制成型的工件取出，自动化程度较高，节省劳动力，且能大大提高生产效率的自动取件机器人。 

本发明的目的主要是通过下述方案得以实现的：一种自动取件机器人，包括支撑架、系统控制柜，所述支撑架上表面固定连接有水平导轨，所述水平导轨上设有水平推动装置，所述水平推动装置包括水平推动气缸、水平导向装置和防护外壳，所述水平导向装置上固定安装有取件机构，所述取件机构包括取件臂，所述取件臂上设置有倾斜底座，所述倾斜底座上设置有可滑动的斜面导向板、机械手夹爪、驱动机械手夹爪做往复运动的伸缩气缸及驱动机械手夹爪执行夹取动作的夹爪控制气缸，所述机械手夹爪与伸缩气缸的活塞杆固定连接，所述机械手夹爪固定于斜面导向板上，所述水平推动装置的防护外壳的一侧固定安装有可以将压铸模腔盖打开的推板，所述水平推动气缸、伸缩气缸和夹爪控制气缸与系统控制柜电连接。 

采用本方案，在支撑架的水平导轨上设置有沿水平导轨做往复运动的水平推动装置，水平推动装置上的水平推动气缸用以推动防护外壳和固定在水平导向装置上的取件机构向前运动。水平推动装置在沿前进方向的一侧设置有将压铸模腔盖打开的推板，当水平推动装置向前运行到压铸模前时，水平推力气缸继续驱动水平推动装置，则推板和取件装置也继续向前运动，将压铸模腔的盖子顶开，到达设定的位置后，水平推动装置停止运动，此时取件机构开始工作：机械手夹爪在伸缩气缸的驱动下随斜面导向板沿斜面向下运动，当机械手夹爪碰触到工件的夹取点时，夹爪控制气缸控制夹爪钳住已加工成型的工件，然后伸缩气缸使机械手夹爪沿斜面向上运动，同时水平推动气缸沿水平方向向后运动，则机械手夹爪紧紧钳住的工件被拉出模具腔，当钳住工件的机械手夹爪运动到工件存放箱或运输带的正上方时，机械手夹爪自动松开工件，已加工成型的工件即被投入工件存放箱或运输带上，至此本发明的一 个取件过程全部完成。 

作为优选，所述推板包括一垂直板和固定于垂直板上的两个侧板，所述侧板的纵截面呈直角梯形，所述直角梯形的斜腰为弧形，所述垂直板固定于水平推动装置的防护外壳上。推板由一垂直板和两侧板组成，不但使推板可以牢固的安装在水平推动装置的防护外壳上，同时纵截面为直角梯形的两个侧板所对应的斜腰为弧形，这样推板与模具腔盖接触时，首先将推板底部插入到模具腔盖与模具腔的缝隙内，然后通过推板逐渐将模具腔盖打开，用力均匀。 

作为优选，所述取件臂由一竖直板及固定于竖直板顶端的倾斜板组成，所述竖直板与倾斜板之间的夹角为100°-150°。竖直板与倾斜版之间的夹角在100°-150°之间，这样就可以满足不同模具夹取成型工件的位置要求，且倾斜板倾斜设置，使机械手夹爪不需执行复杂的动作即可将模具腔内的工件取出，结构简单易行。 

作为优选，所述机械手夹爪包括连接杆和安装于连接杆上的一对或多对相对设置的机械手指，所述机械手指包括两个铰接在一起的上下关节，所述下关节通过固定销固定于斜面导向板上，所述机械手指的指端设置有夹持板。当模具腔内的工件为一个时，则可采用一对机械手指，当模具腔内的工件为多个时，则可在连接杆上设置多对机械手指对成型工件进行夹取。机械手指采用两个铰接的上、下关节组成，可以使机械手指活动更加灵活，同时机械手指的指端设置有夹持板是为了在夹持成型工件时有较大的受力面积，夹持较稳固。 

作为优选，所述夹持板与工件接触表面设置有橡胶涂层。因为夹持板为刚性结构，当与工件表面接触时有可能损伤工件的表面，在夹持板与工件接触表面设置有橡胶涂层，则可以对成型工件起到保护作用。 

作为优选，所述连接杆上设有水平槽，所述机械手指的上关节通过活动销固定于连接杆上。在连接杆上设有水平槽，则机械手指即可在槽内的任意位置通过活动销固定，实现了机械手指安装位置的调节。 

作为优选，所述支撑架上设置有若干滚轮，所述水平推动装置的防护外壳与滚轮接触。在支撑架上设置若干滚轮，这样水平推动装置进行水平移动时，滚轮可以推动防护外壳向前或向后运动，减少运动的摩擦力；同时滚轮与防护外壳接触，还对水平推动装置起到支撑的作用。