[发明专利]用于发送力向量的设备和方法

权利要求书

1.一种用于传输力向量的设备，包括：

被插入的物体扩张的内壁；

包围内壁的外壁；

致动器，被置于内壁和外壁之间以通过内壁将力传输给物体。

2.如权利要求1所述的设备，其中，所述致动器具有能够扩张和收缩的结构。

3.如权利要求2所述的设备，其中，所述致动器包括由橡胶材料形成的气球。

4.如权利要求3所述的设备，其中，所述致动器还包括向气球提供流体的管道。

5.如权利要求4所述的设备，其中，所述致动器还包括：控制模块，被置于所述用于传输力向量的设备的底面以控制提供给管道的流体。

6.如权利要求1所述的设备，其中，存在多个致动器，所述多个致动器被设置为将来自多个方向的力传输给物体。

7.如权利要求1所述的设备，其中，所述致动器包括电活性聚合物(EAP)或压电元件。

8.如权利要求1所述的设备，其中，所述内壁包括突起。

9.一种用于传输力向量的设备，包括：

外壁，包括将被物体插入的内部空间；

多个致动器，被置于外壁中以将来自多个方向的力传输给物体。

10.如权利要求9所述的设备，其中，每个致动器包括电活性聚合物(EAP)或压电元件。

11.如权利要求9所述的设备，其中，每个致动器基于从不同方向中的每个方向传输来的力的强度被扩张。

12.如权利要求9所述的设备，其中，通过管道以预定压力向每个致动器提供流体，以使用提供的流体的压力传输力。

13.如权利要求12所述的设备，其中，所述多个致动器还包括：控制模块，被置于所述用于传输力向量的设备的底面以控制被提供给管道的流体。

14.一种用于传输力向量的设备，包括：

外壁，包括将被手指的末端部分插入的开口；

致动器，被置于外壁中以将力传输给手指的末端部分。

15.如权利要求14所述的设备，其中，设置多个致动器。

16.如权利要求15所述的设备，其中，设置至少五个致动器。

17.如权利要求15所述的设备，其中，所述多个致动器分别传输来自不同方向的力。

18.如权利要求17所述的设备，其中，所述不同方向包括基于手指的末端部分的上方向、下方向、左方向、右方向和前方向。

19.如权利要求14所述的设备，还包括：

内壁，将经由致动器传输的力直接传输给手指的末端部分。

20.如权利要求19所述的设备，其中，所述内壁基于力被扩张，并使用形成为突起的部分模拟手指的末端部分的触觉。

21.如权利要求17所述的设备，其中，所述致动器还包括：控制模块，被置于所述用于传输力向量的设备的底面以控制被提供给致动器的流体。

22.一种传输力向量的方法，包括：

提供被插入的物体扩张的内壁；

使用外壁包围内壁；

使用多个致动器通过内壁将力传输到插入的物体；

23.如权利要求22所述的方法，其中，传输力的步骤还包括扩张或收缩致动器。

24.如权利要求23所述的方法，其中，传输力的步骤还包括使用控制模块控制提供给致动器的流体。