[发明专利]一种水下机器人用推进系统

权利要求书

1.一种水下机器人用推进系统，其特征在于：包括转向舱(38)及安装在转向舱(38)内的转向轴(1)、传动机构、驱动机构、电子单元组件(22)，其中驱动机构通过传动机构与转向轴(1)连接、驱动转向轴(1)转动，所述转向轴(1)的两端由转向舱(38)的两侧穿出、分别安装有推进器，两个推进器随所述转向轴(1)同步转动；所述驱动机构及两个推进器分别与所述电子单元组件(22)相连，由电子单元组件(22)分别控制驱动机构及两个推进器，实现推进系统多个自由度。

2.按权利要求1所述的水下机器人用推进系统，其特征在于：所述驱动机构包括转向电机(15)及行星齿轮减速器(14)，所述传动机构包括电机端齿轮(8)及轴端齿轮(11)，其中行星齿轮减速器(14)安装在转向舱(38)的转向舱壳(16)上，一端与转向电机(15)同轴相连，另一端连接有电机端齿轮(8)，所述轴端齿轮(11)安装在转向轴(1)上、与所述电机端齿轮(8)相啮合。

3.按权利要求2所述的水下机器人用推进系统，其特征在于：所述电机端齿轮(8)及轴端齿轮(11)为等径的直齿圆柱齿轮。

4.按权利要求2所述的水下机器人用推进系统，其特征在于：所述行星齿轮减速器(14)的输出轴上套合有电机轴套(10)，所述电机端齿轮(8)套合在电机轴套(10)、并通过长紧定螺钉(9)轴向定位；所述轴端齿轮(11)与转向轴(1)键连接，并通过短紧定螺钉(13)轴向定位；在转向舱壳(16)上通过电位计固定件(7)固接有旋转电位计(6)，该旋转电位计(6)的中心孔与所述电机轴套(10)的轴端相套合。

5.按权利要求1所述的水下机器人用推进系统，其特征在于：所述转向轴(1)两端的两个推进器的轴线相平行。

6.按权利要求1所述的水下机器人用推进系统，其特征在于：所述转向舱(38)包括转向舱壳(16)及安装在转向舱壳(16)两端的左舱盖(5)及右舱盖(19)，其中左、右舱盖(5、19)分别通过轴承与所述转向轴(1)连接，两端的轴承外侧均设有安装在左、右舱盖(5、19)上的透盖(2)，所述透盖(2)与轴承之间设有套在转向轴(1)上的唇形密封圈(3)；所述转向舱壳(16)的外表面上设有至少三个水密接插件(21)。

7.按权利要求6所述的水下机器人用推进系统，其特征在于：所述电子单元组件(22)通过固定螺栓(18)固接在所述右舱盖(19)上。

8.按权利要求1所述的水下机器人用推进系统，其特征在于：所述转向舱(38)内安装有与电子单元组件(22)相连的深度计(17)。

9.按权利要求1或7所述的水下机器人用推进系统，其特征在于：所述电子单元组件(22)包括主体框架、保护管(27)、继电器(24)、转向电机驱动器(25)、推进器电机驱动器(26)、电子罗盘(31)、电源板(33)、转接板(34)及控制板(35)，其中保护管(27)安装在主体框架上，所述转向轴(1)由保护管(27)内穿过，继电器(24)、转向电机驱动器(25)、推进器电机驱动器(26)、电子罗盘(31)、电源板(33)、转接板(34)及控制板(35)分别安装在保护管(27)两端的周围。

10.按权利要求9所述的水下机器人用推进系统，其特征在于：所述主体框架由四根连接杆(28)连接左侧固定板(23)及右侧固定板(30)构成，所述保护管(27)的两端分别插入左、右侧固定板(23、30)的中心孔内，保护管(27)的中心轴线与左、右侧固定板(23、30)的中心轴线共线；所述继电器(24)、转向电机驱动器(25)及推进顺电机驱动器(26)分别固定在左侧固定板(23)的内表面上，所述右侧固定板(30)内表面、位于保护管(27)的上下两侧分别固接有电路板固定件(29)，电源板(33)、转接板(34)及控制板(35)分别安装在电路板固定件(29)上，所述电子罗盘(31)通过固定件(32)固接在右侧固定板(30)的内表面上。