[发明专利]基于空间机器人的航天员质量测量方法有效
| 申请号： | 201110403978.9 | 申请日： | 2011-12-08 |
| 公开（公告）号： | CN102538934A | 公开（公告）日： | 2012-07-04 |
| 发明（设计）人： | 宋爱国;谷士鹏;吴涓;李会军;崔建伟 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01G19/44 | 分类号： | G01G19/44 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 汤志武 |
| 地址： | 210096*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 基于 空间 机器人 航天员 质量 测量方法 | ||
【权利要求书】：
1.一种基于空间机器人的航天员质量测量方法，其特征为，所述测量方法是利用空间站机械手测得在微重力环境下宇航员的质量，所述空间站机械手包括：空间机器人手臂(1)、腕力传感器(2)、机械手(3)、测控系统(4)以及底座(5)，腕力传感器(2)安装在空间机器人手臂(1)的前端，机械手(3)安装在腕力传感器(2)的前端，具体测量步骤如下：
步骤1.测控系统(4)控制空间机器人手臂(1)，使其前端的机械手(3)准确抓住宇航员(11)；
步骤2.在测控系统(4)上设定机械手(3)的加速度曲线且加速度曲线为正弦变化，加速度曲线的中点在空间机器人手臂(1)伸展的最长位置和收缩的最短位置的中点，通过测控系统(4)控制机械手作直线往复运动；
步骤3.由腕力传感器(2)得到的力信息电压信号，在测控系统(4)中进行信号放大、A/D转换以及利用腕力传感器(2)力/力矩与电压的关系，得到并输出对应于腕力传感器(2)上力信息电压信号的力变化曲线；
步骤4.根据牛顿第一运动定律.选取机械手(3)的加速度曲线的峰值，并取出对应的腕力传感器(2)的力的峰值，计算出总质量m，进而计算出宇航员(11)的质量m2＝m-m1，其中，m1为机械手(3)的质量，m2为宇航员(11)的质量。
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