[发明专利]动态装配运动控制实训考核装备

说明书

技术领域

本发明涉及一种教学实训装置，特别是一种动态装配运动控制实训考核装备。

背景技术

现有的适用于高职和本科教学实训和考核的“运动控制系统”教学设备只能完成静态控制的实训项目,例如定位控制等。由于设备本身无法提出动态的控制要求，使得本项实训教学内容有较大的缺失，然而实际工业生产中大量动态控制问题（例如随动控制、张力控制等），若不能结合到教学实践中，将是教学设备行业的一个遗憾。构造一个数学模型能为高职或本科学生所接受，既可用于运动控制系统静态控制的实训，更着重于动态控制技术的训练，又与实际生产极为贴近的教学实训设备，并能避免实训过程的材料损耗、环境污染，正是本项设计的目的所在。

发明内容

本发明所要解决的技术问题在于，提供一种能进行运动控制系统静态控制的实训，同时更着重于动态控制技术的训练的动态装配运动控制实训考核装备。

为解决上述技术问题，本发明采用以下技术方案：一种动态装配运动控制实训考核装备，包括供料站、加工站、分拣站、传送站、台面、控制单元，所述供料站、加工站、分拣站及传送站设置在台面上，其特征是还包括跟随安装站，所述跟随安装站包括机械手爪、直线动力输送单元，所述机械手爪设置在直线动力输送单元上，所述直线动力输送单元设置台面上；

所述传送站包括有平皮带、皮带传送单元，所述平皮带设置在台面上且与直线动力输送单元平行设置，所述皮带传送单元带动平皮带转动；

所述分拣站包括气缸分拣子站、丝杆分拣子站，所述气缸分拣子站包括顶料气缸、料斗，所述顶料气缸设置在平皮带一侧，所述料斗设置在平皮带另一侧与顶料气缸相对应位置，所述丝杆分拣子站设置在平皮带末端；

所述供料站包括有大工件供料子站和小工件供料子站，所述大工件供料子站和小工件供料子站紧凑连接，所述大工件供料子站供应第一工件，所述小工件供料子站供应第二工件，所述第一工件与第二工件配合使用；

所述皮带传送单元设置有位置编码器，所述跟随安装站设置有伺服装置，所述位置编码器、伺服装置与控制单元信号连接且实现第一工件与第二工件的动态装配，所述控制单元按照设定方式协调供料站、加工站、分拣站、传送站、跟随安装站动作。

作为一种改进，所述丝杆分拣子站包括多个滑道存储器、机械手，传输丝杆、丝杆支架，所述传输丝杆设置在丝杆支架上，所述丝杆支架设置在台面上，所述机械手设置在传输丝杆上且朝向平皮带的一侧，所述滑道存储器倾斜设置在丝杆支架下方，所述多个滑道存储器靠近平皮带的一端设置在存储器支架上，所述多个滑道存储器另一端设置在台面上。

作为一种改进，所述机械手包括第一导杆气缸、第二导杆气缸、气动手爪，所述第一导杆气缸设置在传输丝杆上，所述第一导杆气缸与传输丝杆组成双自由度，所述第二导杆气缸设置在第一导杆气缸活动端，所述第一导杆气缸与第二导杆气缸组成双自由度，所述气动手爪设置第二导杆气缸活动端，所述气动手爪内表面形状与所第一工件形状匹配。

作为一种改进，所述大工件供料子站包括大工件推料气缸、大工件推料头、大工件料管底座、大工件料管，所述大工件推料头设置在大工件推料气缸的活动端，所述大工件料管竖立设置在大工件料管底座，所述大工件料管的下部设有水平方向贯穿并且与所述大工件推料头相配合的大工件通孔，所述大工件料管底座连接与所述大工件通孔相对的大工件挡板，所述大工件通孔与大工件挡板之间下方通透；小工件供料子站包括小工件推料气缸、小工件推料头、小工件料管底座、小工件料管、小工件料槽，所述小工件推料头设置在小工件推料气缸的活动端，小工件推料气缸带动小工件推料头在小工件料槽上前后运动，所述小工件料管竖立设置在小工件料管底座，所述小工件料管的下部设有水平方向贯穿且小工件推料头运动通过的小工件通孔，所述小工件料槽末端封闭。

做为一种改进，所述小工件推料气缸活塞运动方向与大工件推料气缸活塞运动方向相垂直。

做为一种改进，所述设定方式包括以下步骤：

大工件供料子站和小工件供料子站分别进行第一工件、第二工件的推出

工作，只要其中一个供料子站无工件，都将停止推出工件，除非重新加入相应工件；

大工件供料子站推出完成后，平皮带启动输送第一工件；

小工件供料子站推出完成后，机械手爪伸出、夹紧、提升、缩回取第二工件，然后左转、下降，伸出，若第一工件已到达允许跟随位置，则机械手爪（51）开始跟随工作，否则要等待；

跟随同步完成后，机械手爪松开，第二工件落到第一工件里进行装配，装配完成机械手爪回原点；