[发明专利]基于混合现实的室内路径导航方法

权利要求书

1.一种基于混合现实的室内路径导航方法，包括移动终端(7)、无线局域网(3)、远程服务器(4)和多个远程PC(5)，移动终端(7)包括移动摄像头(1)和显示屏(2)，多个远程PC(5)之间通过有线网络(6)连接，其特征在于包括以下步骤：①在移动终端(7)上输入目的地，通过无线局域网(3)将目的地传输到远程PC(5)上；②移动终端(7)根据摄像头(1)拍摄的当前图像形成图像序列，通过无线局域网(3)将图像序列传输到远程PC(5)上；③远程PC(5)根据收到的图像序列，依次通过标记可靠识别、图像序列匹配、与位置模型筛选三个步骤来计算用户当前的位置信息；④远程PC(5)根据用户当前的位置信息与目的地计算形成路径导航，将该路径导航使用混合现实技术以3D立体方式叠加并通过无线局域网(4)反馈至移动终端(7)的显示屏(2)上。

2.根据权利要求1所述的基于混合现实的室内路径导航方法，其特征在于：所述第③步中，标记可靠识别过程中将输入的图像序列进行阈值分割后处理成二进制图像来凸显目标标记，得到二进制图像中的特征，然后与位置结构模型库中的结构特征进行特征配准，如果能够达成配准，即表示识别出了位置标记，进而完成初步定位，如果不能够达成配准，则返回第②步。

3.根据权利要求1所述的基于混合现实的室内路径导航方法，其特征在于：所述标记可靠识别过程中采用不同光照条件的自适应阈值算法生成二进制图像，1-10秒或64帧执行一次，其余非标记图像使用最近时间的固定阈值分割图像。

4.根据权利要求1所述的基于混合现实的室内路径导航方法，其特征在于：所述图像序列匹配过程中，根据用户在室内移动时捕捉到的图像序列构建图像序列库，图像序列匹配先按照8-60帧/秒的频率连续采样，再以8帧/秒的频率构建图像序列库。

5.根据权利要求1所述的基于混合现实的室内路径导航方法，其特征在于：所述图像序列匹配中将输入的RGB颜色空间转化成HSI颜色空间，然后从HSI色彩空间中提取前五个LAD特征，最后通过计算欧氏距离来确定当前位置。

6.根据权利要求1所述的基于混合现实的室内路径导航方法，其特征在于：所述图像序列匹配中需要计算输入图像序列的特征向量与远程PC5的位置结构模型库的第n个位置的图像序列的特征向量的相似度。

7.根据权利要求1所述的基于混合现实的室内路径导航方法，其特征在于：所述第④步中，采用分层L-K光流算法对特征点进行跟踪，对光流跟踪的结果采用RANSAC算法求得其单应性矩阵。