[发明专利]四轮轮边驱动电动汽车制动抖动减振控制系统及方法

权利要求书

1.一种四轮轮边驱动电动汽车制动抖动减振控制系统，所述的四轮轮边驱动电动汽车包括制动踏板以及设在车轮上的制动器，其特征在于，所述的减振控制系统包括：

制动压力传感器，与车轮的制动器连接，用于获取各个车轮的制动压力信息；

踏板位移传感器，与制动踏板连接，用于获取制动踏板的位移信息；

信号处理单元，分别与制动压力传感器和踏板位移传感器连接，用于对制动压力信息和位移信息进行处理获得减振控制参数；

减振控制单元，连接信号处理单元，根据减振控制参数输出转矩控制信号；

电机驱动单元，分别与减振控制单元和车轮的轮边电机连接，用于从减振控制单元获取转矩控制信号，并根据该转矩控制信号驱动轮边电机输出转矩。

2.一种实施权利要求1的四轮轮边驱动电动汽车制动抖动减振控制系统的方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)制动压力传感器和踏板位移传感器分别获取各个车轮的制动压力信息和制动踏板的位移信息，并发送至信号处理单元；

2)信号处理单元处理车轮的制动压力信息和制动踏板的位移信息，计算出减振控制参数，并发送至减振控制单元；

3)减振控制单元根据减振控制参数向电机驱动单元输出转矩控制信号；

4)电机驱动单元根据转矩控制信号驱动轮边电机输出转矩，该转矩与制动器的制动力矩一起作用于车轮，减少制动抖动。

3.根据权利要求2所述的四轮轮边驱动电动汽车制动抖动减振控制系统的方法，其特征在于，所述的减振控制参数为制动力矩波动值，该制动力矩波动值通过以下公式获得：ΔT＝(p_actual-p_expect)×S×r×μ_p-d，其中ΔT为制动力矩波动，p_actual为实际制动压力，p_expect为期望制动压力，S为轮缸活塞面积，r为制动块作用半径，μ_p-d为制动块与制动盘之间的摩擦系数。

4.根据权利要求3所述的四轮轮边驱动电动汽车制动抖动减振控制系统的方法，其特征在于，所述的期望制动压力通过前一次制动踏板的位移信息和车轮的制动压力信息获得，或者通过前若干次制动踏板的位移信息和车轮的制动压力信息的平均值获得。