[发明专利]双马达运动模块

权利要求书

1.一种双马达运动模块，包括壳体，其特征在于：所述壳体上设有带输出轴的二个伺服马达和分别与输出轴连接的二个传动模块，传动模块依据伺服马达的启动状态或关闭状态而被输出轴带动，且无法反向带动输出轴；所述壳体上还设有一个与传动模块相连接的二自由度输出模块，且依据各传动模块的带动，而输出一个方向自由度的转动或二个方向自由度的转动。

2.如权利要求1所述的双马达运动模块，其特征在于：所述传动模块分别包括：

复数个传动齿轮，其中一个传动齿轮连接至对应伺服马达的输出轴，且彼此相互啮合，并被对应的伺服马达带动旋转；

一个传动蜗杆，与另一个传动齿轮相连接，且能被另一个传动齿轮带动旋转；

一个从动蜗轮，与所述传动蜗杆相啮合，且该传动蜗杆与从动蜗轮相互啮合之齿部的导程角小于一预定角度，以产生自锁作用；

至少一个从动齿轮，与所述从动蜗轮相连接，以被从动齿轮带动旋转。

3.如权利要求2所述的双马达运动模块，其特征在于：所述二自由度输出模块包括：

一个中空框架；

二个第一伞形齿轮，位于所述中空框架内的两对应位置；

二个第一轴杆，分别贯穿且枢接在所述中空框架的两对应侧面，且其两端分别连接至对应的第一伞形齿轮与从动齿轮，以使各从动齿轮能依序带动对应的第一轴杆及第一伞形齿轮，并使中空框架执行一方向自由度的转动；

一个第二轴杆，贯穿且枢接在所述中空框架的另二个对应侧面；

一个输出件，其两端分别连接至所述第二轴杆的两端；

一个第二伞形齿轮，位于中空框架内，且连接至第二轴杆的中段，并啮合至第一伞形齿轮，在第二伞形齿轮被带动旋转的状态下，能带动第二轴杆，并使输出件执行另一方向自由度的转动。

4.如权利要求3所述的双马达运动模块，其特征在于：在其中一个伺服马达启动，另一个伺服马达关闭的状态下，其中一个第一轴杆会带动对应的第一伞形齿轮及中空框架转动，另一个第一轴杆则不会带动对应的另一个第一伞形齿轮转动，以使中空框架执行一方向自由度的转动，且使已转动的第一伞形齿轮带动第二伞形齿轮转动，该第二伞形齿轮会沿着另一个第一伞形齿轮的表面转动，并使第二轴杆转动，令输出件依照中空框架与第二轴杆的转动，而执行二个方向自由度的转动。

5.如权利要求3所述的双马达运动模块，其特征在于：在各伺服马达启动，且分别以同样转速带动对应的第一轴杆朝同一方向转动的状态下，第一轴杆会带动对应的第一伞形齿轮及中空框架朝同一方向转动，以使中空框架执行一方向自由度的转动，且第一伞形齿轮分别带动第二伞形齿轮的方向为相反，使第二伞形齿轮无法转动，令输出件依照中空框架的转动，而执行一个方向自由度的转动。

6.如权利要求3所述的双马达运动模块，其特征在于：在各伺服马达启动，且分别带动对应的第一轴杆朝相反方向转动的状态下，第一轴杆会带动对应的第一伞形齿轮朝相反方向转动，以使中空框架无法转动，且第一伞形齿轮分别带动第二伞形齿轮的方向为相同，使第二伞形齿轮能朝一方向转动，并带动第二轴杆转动，令输出件依照第二轴杆的转动，而执行一个方向自由度的转动。

7.如权利要求3、4、5或6任意一项所述的双马达运动模块，其特征在于：所述预定角度为4度。