[发明专利]一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构及对接方法

权利要求书

1.一种模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构，每个单元模块均设有框架型前臂和后臂，前、后臂对称设置并连为一体，其特征在于，每个单元模块的前、后臂各设有一个对接面，任一个单元模块前臂的对接面与其他单元模块后臂的对接面实施对接，在前臂对接面内侧，设置一电机，电机通过支架固定在对接面内侧，电机的输出轴与对接面垂直，输出轴末端固定安装一齿轮，在前臂对接面中心设置一安装有轴承的通孔，通孔内设有轴承，设置一齿轮，该齿轮设有中心凸圆，凸圆套接在轴承内，在凸圆末端设置一外缘带有卡爪的锥头，锥头尾端平面与齿轮中心凸圆前端面固定连接，齿轮与锥头分列在前臂对接面的内外两侧，该齿轮与电机输出轴末端的齿轮啮合传动；后臂对接面的中心设有一个与带有卡爪的锥头相匹配的卡孔。

2.根据权利要求1所述的模块化自重构机器人单元模块之间的对接机构，其特征在于，与锥头连接的齿轮大于电机输出轴末端的齿轮。

3.根据权利要求1所述的模块化自重构机器人单元模块之间的对接方法，其特征在于，在前、后臂的对接面上，分别设有一对左右对称设置的红外接收管及红外发射管透光孔，对接过程中前臂对接面分别向左右15°范围内按5°递增模式进行角度搜索，寻找红外强度最大的方向，完成对接面初始相对角度调整，在该方向上测量左右红外对管的距离值，建立一个局部坐标系，根据所得的距离值计算两个对接面相对角度偏差和相对位移偏差，然后前臂对接面根据得到的偏差值调整与后臂对接面的相对位置，循环以上步骤，直到两个对接面完全正对，以完成对接机构的锁紧。