[发明专利]一种牵引式无人机精确伞降装置与方法

说明书

技术领域

本发明涉及遥控技术，适用于无人机发射回收，具体是涉及一种牵引式无人机精确伞降装置与方法。

背景技术

无人机回收降落类型一般分为：无人机跑道滑降、撞网回收、空中直升机回收、伞降回收等几种。其中伞降回收在我国无人机中有相当多的使用。当无人机飞行到预定降落点上空时，降落伞打开。无人机在降落伞牵引下缓缓降落在预定降落点周围一定范围内。如图1所示， 现在的伞降回收定点精度一般只能达到50m左右。

普通伞降精度较低，其主要原因在于：1）因为开伞时刻必须在飞机发动机停止运转几秒之后：发动机停车时刻定在预定降落点之前，飞机停车后依靠惯性继续向前飞行，约几秒后开伞。故开伞点就不可能精确做到在预定开伞点的正上方；2）开伞之后，飞机进入自由飘落阶段，在此阶段由于风速等因素的影响，飞机产生或多或少的水平面内漂移，多则几百米，少则几十米。

发明内容

    本发明的目的是，提供一种伞降着陆装置及其着陆方法，使得无人机能实现高精度着陆。

针对上述目的，本发明采取以下技术方案，牵引式无人机精确伞降装置，包括：类末敏弹、地面照射器和牵引绞盘，其特征在于，降落伞、无人机、类末敏弹依次连接，地面照射器和牵引绞盘分别安装在目标地。

所述类末敏弹的弹舱内，安装有飞梭、牵引绳和爆炸药柱，飞梭朝类末敏弹弹体的下方且与牵引绳连接，牵引绳盘装于弹舱上舱体，爆炸药柱安装于弹舱下舱体，红外敏感器固定安装于弹舱外，旋转叶片通过连接座与转轴连接，转轴连接于类末敏弹的上端。

一种牵引式无人机精确伞降装置的方法，降落伞连接无人机，无人机下方挂载类末敏弹，地面照射器通过发射信号给红外敏感器引导爆炸药柱爆破，弹射出飞梭精确到达预定降落点后，再通过地面的牵引绞盘将飞梭连接的牵引绳进行牵引，使与降落伞连接的无人机牵引降落在预定降落点。

本发明的优点是，利用现在已有的成熟技术及设备，在无人机上挂载一种类末敏弹，地面增加一套红外光束发射设备的地面照射器，引导类末敏弹爆破弹射飞梭精确到达预定降落点后，再使用牵引绳牵引伞降中的无人机降落在预定降落点上，完成无人机的高精度伞降着陆。该方法能保证无人机伞降回收定点精度在5米以内。

附图说明

图1是现有技术的无人机降落示意图。

图2是本发明的无人机降落示意图。

图3是本发明的结构示意图。

图中：1、类末敏弹，11、飞梭，12、红外敏感器，13、牵引绳，14、爆炸药柱，15、连接座，16、转轴。17、旋转叶片， 2、无人机，3、降落伞，4、地面照射器、5、牵引绞盘。

具体实施方式

现结合附图和实施例对本发明作进一步说明，参见图2和图3，牵引式无人机精确伞降装置，包括：类末敏弹1、地面照射器4和牵引绞盘5，降落伞3、无人机2、类末敏弹1依次连接，地面照射器4和牵引绞盘5分别安装在目标地。所述类末敏弹1的弹舱内，安装有飞梭11、牵引绳13和爆炸药柱14，飞梭11朝类末敏弹1弹体的下方且与牵引绳13连接，牵引绳13盘装于弹舱上舱体，爆炸药柱14安装于弹舱下舱体，红外敏感器12固定安装于弹舱外，旋转叶片17通过连接座15与转轴16连接，转轴16连接于类末敏弹1的上端。

一种牵引式无人机精确伞降装置的方法，降落伞3连接无人机2，无人机2下方挂载类末敏弹1，地面照射器4通过发射信号给红外敏感器12引导爆炸药柱14爆破，弹射出飞梭11精确到达预定降落点后，再通过地面的牵引绞盘5将飞梭11连接的牵引绳13进行牵引，使与降落伞3连接的无人机2牵引降落在预定降落点。

实施例：类末敏弹1安装在靠近无人机2质心的机腹里面。当无人机2停车开伞后，类末敏弹1从机腹内落下并用吊挂绳吊挂在机身上。当无人机2开伞后下降时，类末敏弹1在旋转叶片17带动下产生旋转。

当无人机2停车开伞后，类末敏弹1对地面进行搜索，并通过红外敏感器12接收地面照射器4发射的信号，对准降落点后，引爆爆炸药柱14爆破启动飞梭11射向预定降落点，使飞梭11落在预定降落点上。飞梭11后部拖带一牵引绳13，牵引绳13以盘绞形式或折叠形式安放在类末敏弹舱内，牵引绳13通过地面设置的牵引绞盘5收绞。使得牵引绳13连结的无人机2在预定降落点降落。

飞梭11落在目标点之后，无人机2还在空中以一定下降速度飘落。牵引绳13以合适的速度/牵引角收紧，牵引无人机2向目标点位置降落。无人机2以一定向下速率自由降落，同时牵引绳13在侧下方牵引。最终无人机2精确落在预定降落点上。