[发明专利]激光末制导炮弹半实物仿真用的转台

权利要求书

1.一种转台，能够用于仿真激光末制导炮弹，其特征在于，包括：

台体，用于模拟弹体姿态运动或弹体-目标相对运动特性，其能够安装负载，并且配置有测角元件以提供转角信号作为位置反馈和速度反馈；以及

控制柜，其用于实现对所述台体的控制，

其中，所述控制柜包括：

上位机，其能够通过人机界面与操作人员进行交互，以实现对所述转台的控制指令输入、配置数据修正、安全保护、系统状态监控、数据接收与处理；以及

下位机，其能够通过高速串行接口与所述上位机连接，并通过电缆与所述台体连接，用于完成对所述台体的实时控制。

2.根据权利要求1所述的转台，其特征在于，所述上位机能够进行以下操作中的至少一个：

接收来自操作人员的控制指令，并通过所述串行接口向所述下位机发送针对所述台体的运行模式数据和指令；

接收并处理来自所述下位机的数据；

实时监视所述台体的包括速率、位置、加速度的运行状态；以及

在监视到异常的情况下提供预定的保护措施。

3.根据权利要求1所述的转台，其特征在于，所述下位机能够进行以下操作中的至少一个：

接收来自所述上位机的指令，并根据所接收到的指令对所述台体进行运动控制；

接入所述测角元件的转角信号，根据预定的控制策略计算实时控制量，并将数字形式的控制量经由数模转换器转换为模拟量后输出至所述台体；

定时采样所述测角元件的转角信号，并将采集到的值通过所述串行接口发送给所述上位机；以及

与外部的仿真机直接通信，以实现仿真控制。

4.根据权利要求3所述的转台，其特征在于，所述下位机采用中断定时方式的伺服控制来实现对所述台体的控制。

5.根据权利要求3所述的转台，其特征在于，所述下位机采用位置信号差分即利用以下公式来得到速度信号，

ω(k)=θ(k)-θ(k-1)T,]]>

其中，T为采样周期，k为采样时刻，θ为位置，ω为速度。

6.根据权利要求1所述的转台，其特征在于，所述台体为用于模拟弹体姿态运动的三轴转台台体，

其中，所述三轴转台台体采用U型外框、U型中框及T型内框的立式结构，所述内框、所述中框、所述外框均采用机械轴承组成轴系，所述中框和所述外框均利用直流有刷力矩电机提供转动力矩，并且所述内框利用无刷伺服电机提供转动力矩。

7.根据权利要求6所述的转台，其特征在于，所述内框上安装有能够手动调节的配重块。

8.根据权利要求6所述的转台，其特征在于，所述中框和所述外框各自设计有机械限位机构。

9.根据权利要求1所述的转台，其特征在于，所述台体为用于弹体-目标相对运动特性的两轴转台台体，

其中，所述两轴转台台体采用U型偏航框和U型俯仰框的立式结构，所述俯仰框和所述偏航框均采用机械轴承组成轴系，并且所述俯仰框和所述偏航框均利用直流力矩电机提供转动力矩。

10.根据权利要求9所述的转台，其特征在于，所述俯仰框和所述偏航框各自设计有机械限位机构。

11.根据权利要求6或9所述的转台，其特征在于，所述机械轴承的轴端设计有测量基准面。

12.根据权利要求8或10所述的转台，其特征在于，所述机械限位机构包括行程开关限位以及机械硬限位，其中所述机械硬限位能够采用的结构形式包括滑动拨销、滑块和滑槽结构。