[发明专利]基于特定点锁定的随动式脊柱自定位导航手术机器手

权利要求书

1.一种随动式脊柱自定位导航手术机器手，它包括通用部分和专用部分。通用部分由随动连接机构、姿态调节机构和控制软件及传感器、调节板等组成，专用部分包括胸腰椎、寰椎及第二至第七颈椎专用。其特征在于：该手术机器手能通过其随动机构保持与椎骨相对静止，其自身能可靠“感知”椎骨后表面上的一些特定点，并能从四周和上方等不同方向将这些特定点锁定，继而确定置入点和置入方向，数控引导经椎弓根置入。

2.根据权力要求1所述的随动式脊柱自定位导航手术机器手，其特征在于：特定点为位于椎骨后表面非圆周圆弧的后缘线上能起限位作用的特殊点。

3.根据权力要求1所述的随动式脊柱自定位导航手术机器手，其特征在于：该手术机器手在一个椎骨进行左右椎弓根置入时，一次需同时锁定三个或以上椎骨后表面上的特定点。

4.根据权力要求1所述的随动式脊柱自定位导航手术机器手，其特征在于：该手术机器手通过观察或采集定位针和/或锁定针长度、压力等信号的变化进行机器手人工或自动控制姿态调整及确定特定点锁定状态。

5.根据权力要求1所述的随动式脊柱自定位导航手术机器手，其特征在于：所有的锁定针均能伸缩并分布于定位针、导针或穿刺针的四周，锁定针的尖端均低于定位针、导针或穿刺针而先与骨面接触，避免它们与特定点或置入点接触后滑移，锁定特定点并确定置入点和置入方向。

6.根据权力要求1所述的随动式脊柱自定位导航手术机器手，其特征在于：随动连接机构包括连接板、立柱、弹簧组成。

7.根据权力要求1所述的随动式脊柱自定位导航手术机器手，其特征在于：胸腰椎专用部分由两套或以上的定位针机构、锁定针机构、转换针机构、导针机构等组成。定位针机构包括定位针、导向柱、带刻度槽的导向筒、弹簧、指示标等。锁定针机构包括锁定针、导向管、弹簧、指示标等。转换针机构包括转换针、导向管、位移及角度调节座等。导针机构包括导针、内导向筒、开合式外导向筒、位移及角度调节座等。导针、内导向筒、开合式外导向筒为镂空或透X线材料制成。

8.根据权力要求1所述的随动式脊柱自定位导航手术机器手，其特征在于：寰椎专用部分包括两套或以上的定位、锁定或穿刺针及调节座等，其锁定针由锁定片、弹簧等组成。各锁定片可以独立伸缩，其下端可呈尖刺或其他形状。

9.根据权力要求1所述的随动式脊柱自定位导航手术机器手，其特征在于：第二至第七颈椎专用部分包括两套或以上的定位针、锁定针、穿刺针及调节座等。各锁定针可以独立伸缩，其下端呈尖刺或其他形状。