[发明专利]踝关节康复训练机器人

说明书

【技术领域】

本发明涉及一种运动医疗器械，特别是涉及一种踝关节康复训练机器人。

【背景技术】

下肢受伤的患者一般会通过理疗来达到恢复运动能力的目的。随着科技的不断发展，理疗的方式已经慢慢从人工理疗转向机械自动化理疗。所谓机械自动化理疗即指借助机械装置达到康复训练的效果。例如，市面上出现不少用于踝关节康复训练的机器人，都是属于机械自动化理疗的范围。

然而，传统的理疗机械装置，如踝关节康复训练机器人的机械机构简单，且缺乏灵活性，在康复训练时只能在限制在一定的自由度内，不能满足患者的实际需求。

【发明内容】

鉴于上述状况，有必要提供一种具有多自由度的踝关节康复训练机器人。

一种踝关节康复训练机器人，包括：

动平台，其上设有脚踏板；

底座，开设有滑槽；及

调节机构，连接所述动平台及所述底座，并调节所述动平台的位置，所述调节机构包括：

中心约束杆，其一端通过球面副与所述动平台可转动连接，另一端固定于所述底座；

导轨，收容于所述滑槽内，所述导轨内包括丝杆及套设于所述丝杆上且在所述丝杆上可滑动的滑块；

至少二支撑杆，围绕所述中心约束杆均匀分布，每根所述支撑杆的一端通过球面副与所述动平台可转动连接，另一端与所述滑块可活动连接；及

驱动电机，固定于所述中心约束杆上，且其转轴与所述丝杆固定连接，

所述驱动电机用于驱动所述丝杆转动。

进一步地，所述丝杆通过轴承可转动的设于所述导轨内。

进一步地，所述支撑杆的远离所述动平台的一端通过球面副与所述滑块相连接。

进一步地，所述驱动电机的转轴通过联轴器与所述丝杆固定连接。

进一步地，所述导轨远离所述驱动电机的一端设有凸起，所述滑槽的内壁设有导向槽，所述凸起卡持于所述导向槽内，使所述导轨相对于所述滑槽可转动及滑动。

进一步地，所述调节机构还包括中心支板，所述中心支板套设于所述中心约束杆的中部，并沿所述中心约束杆可滑动，所述中心支板周缘设有绕其可转动的贴板，所述驱动电机固定于所述贴板上，所述中心支板滑动可带动所述导轨在所述滑槽内转动及滑动。

进一步地，所述调节机构还包括力矩电机，所述力矩电机设置于所述底座的底部，其转轴与所述中心约束杆靠近所述底座的一端固定连接，所述力矩电机用于带动所述中心约束杆转动，所述中心约束杆的中部设有螺纹，所述中心支板套设于所述中心约束杆的螺纹处，所述中心约束杆转动可带动所述中心支板沿所述中心约束杆滑动。

进一步地，所述力矩电机的转轴通过联轴器与所述中心约束杆固定连接。

进一步地，所述脚踏板通过螺纹紧固件可拆卸地固定于所述动平台上。

进一步地，所述脚踏板的周缘设有抵挡部。

上述踝关节康复训练机器人通过驱动电机带动丝杆转动，丝杆转动使得滑块在所述丝杆上滑动，从而使支撑杆的一端也在导轨内滑动。支撑杆的一端滑动时，其与动平台连接的一端的高度会不断变化，从而使动平台的表面发生倾斜，由于支撑杆至少为两根，故可使所述动平台在不同的自由度上倾斜。患者的患肢置于设于动平台上的脚踏板上，可随着动平台的倾斜而运动，因此，上述踝关节康复训练机器人可带动患者做内翻/外翻、内收/外展及背屈/跖屈等多自由度的康复运动。

【附图说明】

图1为一实施例的踝关节康复训练机器人的示意图；

图2为图1所示踝关节康复训练机器人的调节机构的示意图；

图3为图1所示踝关节康复训练机器人的导轨的示意图。

【具体实施方式】

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。