[发明专利]一种直升机森林救火林火定位方法有效

专利信息
申请号: 201110419177.1 申请日: 2011-12-14
公开(公告)号: CN102564407A 公开(公告)日: 2012-07-11
发明(设计)人: 刘华磊;江舟 申请(专利权)人: 陕西千山航空电子有限责任公司
主分类号: G01C15/00 分类号: G01C15/00;A62C3/02
代理公司: 中国航空专利中心 11008 代理人: 杜永保
地址: 710065 陕西*** 国省代码: 陕西;61
权利要求书: 查看更多 说明书: 查看更多
摘要:
搜索关键词: 一种 直升机 森林 救火 定位 方法
【说明书】:

技术领域

发明属于航空电子技术领域,涉及到一种直升机森林救火林火定位方法。

背景技术

森林救火直升机应用于森林防火、灭火等任务。通过在直升机腹部安装红外探测设备,操作员在机舱内操作平台上转动操作杆,可以转动红外探测设备,以探测森林中林火,计算出林火的位置,发送给森林防火指挥部门,指引地面救火人员扑灭林火。因此,如何准确定位林火位置,将直接影响到林火是否能够及时扑灭,避免造成更大的损失。目前,地面林火红外探测技术主要是利用红外探测设备探测森林林火,在探测到林火时,利用该时刻红外探测设备的俯仰角、方位角,然后根据红外探测设备高度以及当前位置,即可计算出林火的位置。机载红外探测设备不能使用同样的计算方法。首先是因为飞机具有偏航、俯仰、横滚等飞行姿态,不能直接利用红外探测设备的角度进行计算;其次是森林中地形复杂,有平地还有高山等,这将会直接影响到林火的准确定位。

发明内容

本发明的目的是:提供一种直升机森林救火林火定位方法,使得可以利用机载红外探测设备准确定位林火位置,给出林火的经度、纬度以及海拔,解决因为飞行姿态、地形复杂引起的定位不准确问题。

本发明的技术方案是:本发明利用机载红外探测设备探测森林中的林火,红外探测设备在探测到林火时,会通知机载计算机,同时输出该时刻红外探测设备的俯仰角、方位角。利用航姿、大气、GPS等传感器,采集直升机姿态、高度、位置等飞行参数。然后根据红外探测设备的俯仰角、方位角以及飞行参数进行计算,按照如下步骤在机载计算机中实现:

一种直升机森林救火林火定位方法,直升机检测到林火之后,对该林火的具体位置进行定位,由以下步骤组成:

步骤一:分别建立机体坐标系和大地坐标系:

(1)建立机体坐标系:以机载红外探测设备旋转中心为原点O′,以沿机体纵轴指向机头方向为X′轴正方向,以沿机体横轴指向左侧的方向为Y′轴正向,按照右手系建立机体直角坐标系O′X′Y′Z′;

(2)建立大地坐标系:以直升机t1时刻所处的位置在地面的投影为原点O,以正北方向为X轴正向,以竖直向上方向为Z轴正向,按照右手系建立大地坐标系OXYZ;

步骤二:根据机载红外探测设备的俯仰角θ1、方位角计算t1时刻机载红外探测设备的红外光轴所在的直线L1在机体坐标系O′X′Y′Z′下的方向矢量,将其变换至大地坐标系OXYZ下:

(1)计算t1时刻直线L1在机体坐标系O′X′Y′Z′下的方向矢量

(2)运用坐标变换的方法,计算t1时刻直线L1在OXYZ坐标系下的方向矢量η1

η1=[η11,η12,η13]T=R1ε1

其中R1=Rr1)Rp1)Rh1),γ1、β1、α1分别为直升机的航向角、横滚角、俯仰角,

下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。

该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于陕西千山航空电子有限责任公司,未经陕西千山航空电子有限责任公司许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服

本文链接:http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201110419177.1/2.html,转载请声明来源钻瓜专利网。

×

专利文献下载

说明:

1、专利原文基于中国国家知识产权局专利说明书;

2、支持发明专利 、实用新型专利、外观设计专利(升级中);

3、专利数据每周两次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、内容包括专利技术的结构示意图流程工艺图技术构造图

5、已全新升级为极速版,下载速度显著提升!欢迎使用!

请您登陆后,进行下载,点击【登陆】 【注册】

关于我们 寻求报道 投稿须知 广告合作 版权声明 网站地图 友情链接 企业标识 联系我们

钻瓜专利网在线咨询

周一至周五 9:00-18:00

咨询在线客服咨询在线客服
tel code