[发明专利]可回转工程机械及其回转控制方法与装置

权利要求书

1.一种控制可回转工程机械回转的方法，其特征在于，包括：

保存回转设置信息，所述回转设置信息中包含多个所述工程机械的作业半径各自对应的目标回转切向加速度；

在收到回转启动指令之后，根据所述工程机械当前的作业半径以及所述回转设置信息确定当前目标回转切向加速度；

按照所述当前目标回转切向加速度对所述工程机械的回转进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定当前目标回转切向加速度的步骤包括：

判断所述回转设置信息中是否包含所述工程机械当前的作业半径；

若是，则将所述工程机械当前的作业半径在所述回转设置信息中对应的目标回转切向加速度作为所述当前目标回转切向加速度；

否则，在所述回转设置信息中最接近所述工程机械当前的作业半径的两个作业半径值构成的区间内，使用线性插值的方式确定一个回转切向加速度并作为所述当前目标回转切向加速度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述回转设置信息中的所述目标回转切向加速度根据如下方式得出：

步骤A，根据[σ]≥A+B+C、C＝(M_y+M)/D、M＝F_a×f+F_a1×f₁、F_a＝(Q+Q₁)×J_m、F_a1＝Q₂×J_m确定J_m的一个最大取值，其中：

[σ]表示预先设定的一个起重机作业半径下吊臂允许最大应力，A表示吊臂轴向应力，B表示吊臂变幅方向应力，M_y表示国家标准GB/T3811-2008中给出的回转平面所承受的弯矩，D表示吊臂各截面模数，f表示吊臂在回转平面的挠度，f₁表示吊臂质心在回转平面的挠度，Q表示重物质量，Q₁表示起重机在所述预先设定的作业半径下除重物外在吊臂悬挂点所引起的等效质量，J_m表示回转切向加速度，Q₂表示起重机在所述预先设定的作业半径下吊臂等效质量；

步骤B，将步骤A中确定的J_m的一个最大取值作为所述回转设置信息中的所述目标回转切向加速度的一个值；

重复步骤A和步骤B，得出多个所述目标回转切向加速度的多个值。

4.根据权利要求1、2或3所述的方法，其特征在于，所述工程机械为起重机。

5.一种控制可回转工程机械回转的装置，其特征在于，包括：

存储模块，用于保存回转设置信息，所述回转设置信息中包含多个所述工程机械的作业半径各自对应的目标回转切向加速度；

确定模块，用于在收到回转启动指令之后，根据所述工程机械当前的作业半径以及所述回转设置信息确定当前目标回转切向加速度；

控制模块，用于按照所述当前目标回转切向加速度对所述工程机械的回转进行控制。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述确定模块还用于：

判断所述回转设置信息中是否包含所述工程机械当前的作业半径；

若是，则将所述工程机械当前的作业半径在所述回转设置信息中对应的目标回转切向加速度作为所述当前目标回转切向加速度；

否则，在所述回转设置信息中最接近所述工程机械当前的作业半径的两个作业半径值构成的区间内，使用线性插值的方式确定一个回转切向加速度并作为所述当前目标回转切向加速度。