[发明专利]起重机回转控制的方法与系统

权利要求书

1.一种起重机回转控制的方法，其特征在于，包括：

确定在起重机回转过程中，吊重物的回转加速度或回转合力；

在所述回转加速度大于回转加速度预设值的情况下或者在所述回转合力大于回转合力预设值的情况下，在设定时段内降低回转马达的转速使所述起重机的回转加速度降低。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定起重机在回转过程中的回转加速度包括：

在回转操作指令存续期间选择先后的第一时间点和第二时间点；

根据检测得到的回转马达转速或传动齿轮转速确定所述吊重物在所述第一时间点和第二时间点的回转线速度；

将所述吊重物在所述第一时间点和所述第二时间点的回转线速度差值和所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间差值的比值作为所述回转加速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述回转加速度预设值根据如下方式确定：

根据不等式确定F_h的最大值；其中：N表示作用在吊臂上的轴向力，表示吊臂轴心受压稳定系数，A表示吊臂轴向应力，M_x、M_y表示计算截面上对强轴x轴和对弱轴y轴的弯矩，α表示切向偏角，β表示向心偏角，H表示吊绳竖直时重物重心到吊臂头部的距离，W_x表示按受压纤维确定的对强轴x轴截面毛抗弯模量，W_y表示按受压纤维确定的对弱轴y轴截面毛抗弯模量，F_h表示吊重物的回转合力，[σ]表示吊臂允许最大应力；

将F_h的最大值与所述吊重物的质量之比作为所述回转加速度预设值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定起重机在回转过程中的回转合力包括：

在回转操作指令存续期间选择先后的第一时间点和第二时间点；

根据所述吊重物在所述第一时间点和所述第二时间点的回转线速度差值确定所述吊重物在所述第一时间点和第二时间点之间的动能增量；

根据所述动能增量、所述回转线速度差值和所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间差值确定所述回转合力。

5.根据权利要求1或4所述的方法，其特征在于，所述回转合力预设值根据如下方式确定：

根据计算F_h的最大值，将该F_h的最大值作为所述回转合力预设值；其中：N表示作用在吊臂上的轴向力，表示吊臂轴心受压稳定系数，A表示吊臂轴向应力，M_x、M_y表示计算截面上对强轴x轴和对弱轴y轴的弯矩，α表示切向偏角，β表示向心偏角，H表示吊绳竖直时重物重心到吊臂头部的距离，W_x表示按受压纤维确定的对强轴x轴截面毛抗弯模量，W_y表示按受压纤维确定的对弱轴y轴截面毛抗弯模量，F_h表示吊重物的回转合力，[σ]表示吊臂允许最大应力。

6.一种起重机回转控制的系统，其特征在于，包括：

确定模块，用于确定在起重机回转过程中，吊重物的回转加速度或回转合力；

控制模块，用于在所述回转加速度大于回转加速度预设值的情况下，或者在所述回转合力大于回转合力预设值的情况下，在设定时段内降低回转马达的转速使所述起重机的回转加速度降低。

7.根据权利要求6所述的系统，其特征在于，所述确定模块还用于：

在回转操作指令存续期间选择先后的第一时间点和第二时间点；

根据检测得到的回转马达转速或传动齿轮转速确定所述吊重物在所述第一时间点和第二时间点的回转线速度；

将所述吊重物在所述第一时间点和所述第二时间点的回转线速度差值和所述第一时间点和所述第二时间点之间的时间差值的比值作为所述回转加速度。