[发明专利]定心经纬姿态调整部件

权利要求书

1.定心经纬姿态调整部件，其特征在于：包括经度调节机构和纬度调节机构；其中

所述的经度调节机构包括安装在焊接机器人手臂上的基座、安装在基座中的推力轴承、安装在基座上的中环、安装在中环上的上盖、安装在上盖中内的径向轴承、安装在上盖上的经度调节电机以及安装在推力轴承和径向轴承中与经度调节电机输出轴同轴联接的摇杆轴，摇杆轴在经度调节电机的带动下转动。

所述的纬度调节机构包括安装在摇杆轴上的摇杆AC、安装在摇杆AC上的纬度调节电机、安装在纬度调节电机输出轴上与摇杆AC以铰链A铰接的连杆AJ、与摇杆AC以铰链C铰接的连杆CK、与连杆AJ和连杆CK分别以铰链B和铰链D铰接的连杆BD、与连杆AJ以铰链J铰接的连杆EJ、与连杆CK以铰链K铰接的连杆GK、与连杆EJ和连杆GK分别以铰链F和铰链H铰接的连杆FH以及与连杆EJ和连杆GK分别以铰链E和铰链G铰接的焊枪EG；所述的相互铰接的连杆AJ、连杆CK、连杆BD及摇杆AC构成平行四边形机构，相互铰接的连杆EJ、连杆GK、连杆FH及焊枪EG构成平行四边形机构；铰接点A、B、J位于同一直线上，铰接点E、F、J位于同一直线上，铰接点C、D、K位于同一直线上、铰接点G、H、K位于同一直线上；焊枪末端点与铰接点E位于铰接点G的两侧，并且三点位于同一直线上；铰接点CK之间的距离/铰接点AJ之间的距离＝铰接点GK之间的距离/铰接点EJ之间的距离＝焊枪末端点与铰接点G之间的距离/焊枪末端点与铰接点E之间的距离；纬度调节电机通过连杆机构带动焊枪绕焊枪末端点转动。

所述摇杆轴的轴线通过焊枪末端点，且位于焊枪运动过程中焊枪轴线扫过的平面。