[发明专利]清淤机器人激光扫描窨井定位装置及方法

权利要求书

1.一种清淤机器人激光扫描窨井定位装置，其特征在于：具有基板(1)，基板上设有滑轨(31)，基板两端设有2个支座(2)，上述之座之间架设有丝杠(8)，丝杠上设有形成螺旋副的螺母(5)，上述螺母下方设有用来导向的支撑板(3)，支撑板与基板上的滑轨(31)配合，螺母上方的支撑板上安装有激光测距传感器(7)，且上述丝杠一端设有轴向驱动电机(4)，螺母上设有用来驱动激光测距传感器转动的周向驱动电机(6)。

2.一种清淤机器人激光扫描窨井定位方法如下：

1)、放置标杆在窨井盖的中心上，上述标杆为一段粗细相间的5段圆柱体结构，即从上往下依次为细、粗、细、粗、细5段间隔分布圆柱体，且将第2段粗圆柱体中间位置设为1号特征位(91)，将第3段细圆柱体中间位置设为2号特征位(92)，将第4段粗圆柱体中间位置设为3号特征位(93)；

2)、控制装置的激光测距传感器(7)沿所述丝杠(8)移动至与所述标杆的1号特征位高度平齐，并进行扫描，得到与所述标杆1号特征位对应的粗圆柱体的直径；

3)、控制所述激光测距传感器(7)沿丝杠(8)向下移动一段距离到达标杆2号特征位高度，进行扫描，得到与标杆(7)的2号特征位对应的细圆柱体的直径；

4)、控制所述激光测距传感器(7)再沿丝杠(8)下移一段距离到达标杆3号特征位高度，进行扫描，得到与所述标杆3号特征位对应的粗圆柱体的直径；

5)、将上述第2、第3和第4步得到的标杆三个特征位对应的圆柱体直径数据，与清淤机器人控制系统存储的标准标杆进行特征尺寸匹配，匹配正确后，计算出窨井相对清淤机器人的相对位置。