[发明专利]一种抓取机械手、由该机械手组成的加工系统和加工方法

权利要求书

1.一种抓取机械手，包括机器床身，其特征在于：所述抓取机械手还包括水平设置在所述机器床身上的导轨；所述导轨上设置有至少两个机械手臂；所述机械手臂包括工件锁紧装置；所述机械手臂还包括带动所述工件锁紧装置做移动的第一轴移动机构、第二轴移动机构和第三轴移动机构，所述第一轴移动机构包括左右移动电机、左右移动同步轮和左右移动同步带，所述工件锁紧装置通过滑块与所述左右移动同步带固定连接在一起；所述第二轴移动机构包括导向气缸，所述导向气缸的活塞杆端部固定连接在导向气缸支架上，所述导向气缸支架与所述工件锁紧装置固定连接在一起；所述第三轴移动机构包括上下移动电机、上下移动同步轮、上下移动同步带和在所述上下移动同步轮带动下转动的滚轴丝杠，所述滚轴丝杠与锁紧螺母螺旋连接，所述锁紧螺母与所述工件锁紧装置固定连接在一起。

2.按照权利要求1所述的抓取机械手，其特征在于：所述导轨上设置有两个机械手臂。

3.按照权利要求3所述的抓取机械手，其特征在于：所述滚轴丝杠是四条。

4.按照权利要求1或2所述的抓取机械手，其特征在于：所述工件锁紧装置包括可调节支架和安装在可调节支架上的锁紧气缸。

5.按照权利要求4所述的抓取机械手，其特征在于：所述锁紧气缸是四个。

6.利要求1或2所述的抓取机械手，其特征在于：所述导轨是圆形导轨，所述圆形导轨是两条。

7.一种采用权利要求1所述的机械手组成的加工系统，其特征在于：所述加工系统包括抓取机械手，所述抓取机械手包括机械手臂A和机械手臂B，所述加工系统还包括位于抓取机械手一侧、依次排列的3个机台，所述加工系统还包括用于完成待加工工件和成品工件运输的工件运输机械手。

8.一种权利要求7所述的加工系统完成工件加工的加工方法，其特征在于：由所述工件运输机械手运输而来的待加工工件，由抓取机械手交替抓取，在不同工位之间移动，分别经过两个不同机台加工后向外输出成品工件。

9.按照权利要求8所述的加工方法，其特征在于：所述机台分别是：1号机台是成型机台， 2号机台和3号机台是两台相同的定型机台。

10.按照权利要求8所述的加工方法，其特征在于：所述抓取机械手交替抓取工件的方法按照以下步骤进行：

1）机械手臂A从Ⅱ工位抓取运送来的待加工工件Ⅰ运行到Ⅰ工位，并将该待加工工件Ⅰ放置在1号机台上；

2）待1号机台加工完成后，机械手臂A将半成品工件Ⅰ从1号机台抓取并放在Ⅲ工位上； 

3）随后机械手臂A运行到Ⅱ工位抓取运送来的待加工工件Ⅱ运行到Ⅰ工位，并将该待加工工件Ⅱ放置在1号机台上；

4）机械手臂B从Ⅳ工位运行到Ⅲ工位抓取半成品工件Ⅰ并放置到2号机台上，机械手臂B返回到Ⅳ工位；

5）机械手臂B从Ⅳ工位运行到Ⅲ工位，抓取已经由机械手臂A放置的半成品工件Ⅱ，并将其抓取到3号机台上，机械手臂B返回到Ⅳ工位；

6）机械手臂A从1号机台抓取半成品工件Ⅱ，并将半成品工件Ⅱ放置到Ⅲ工位上，机械手臂A动作如此反复；

7）机械手臂B从Ⅳ工位运行到Ⅲ工位抓取2号机台的成品工件Ⅰ并将其放置在Ⅱ工位上，机械手臂B返回到Ⅳ工位，成品工件Ⅰ向外送出；

8）机械手臂B从Ⅳ工位抓取3号机台的成品工件Ⅱ并将其放置在Ⅱ工位上，机械手臂B返回到Ⅳ工位，成品工件Ⅱ向外送出，机械手臂B动作如此反复。