[发明专利]基于模块式液压升降动力平板车的旧桥改造施工控制方法

权利要求书

1.一种基于模块式液压升降动力平板车的旧桥改造施工控制方法，其特征在于：所述旧桥改造施工控制方法包括旧桥拆除、旧桥移位、异地制造新桥板、运送新桥板至桥墩和新桥板在桥墩上安装就位的五步法；

所述旧桥拆除根据旧桥的形状、质量、两台平板车机均载升降机构的承载能力确定旧桥是整个桥板拆除移位还是分割拆除移位；接着在待运桥梁四角设置顶升液压支架建立临时支撑，利用液压支架的千斤顶将旧桥板预先顶推脱离桥墩至无障碍横移位置；

所述旧桥移位平板车的刚性托架与顶升液压缸间采用球形铰连接，达到平面约束，竖向自由的作用。平板车入桥位，在均载升降机构的作用下使得旧桥板安放在托架上；下降辅助顶升机构，完成旧桥板就位。在升降机构同步顶升过程中通过监测均载梁上各处的液压缸的压力和结构的相对位移和控制电液比例方向流量控制阀确保桥板各承载点的变形和承载力在允许的范围，从而保证旧桥板在顶升移位过程中病害不会进一步扩大；

所述异地制造新桥板根据施工场地和平板车的行走、爬坡和搬运能力，选择一合适位置在临时支架上制造新桥板，桥板制造完成后在搬运至桥墩前要进行必要的养护；

所述运送新桥板至桥墩采用双平板车并车驮运新桥板从新桥板码放处至桥墩；

所述新桥板在桥墩上安装就位接近桥墩时，运梁车以最低的微动速度行走至规定的位置后起升升降机构将桥板升至规定高度就位，通过对行走机构的直斜行和起升机构的升降控制实现新桥板在桥墩上就位以及托架上的万向千斤顶的高精度就位纠偏技术的准确安放。

2.根据权利要求1所述的基于模块式液压升降动力平板车的旧桥改造施工控制方法，其特征在于：车组协调控制对具有独立转向驱动功能车轮的纯滚动约束使得沿轮子平面方向的运动必定伴随着适量的轮子转动，使得在接触点存在纯滚动，也即对独立转向驱动轮的纯滚动约束为式中，为搬运机器人局部坐标系中三自由度运动分量；β为轮系相对于机器人坐标系X_r轴方向的夹角，逆时针为正，当轮系不具有转向功能时为固定值，当轮系具有独立转向功能轮系时为时变值β(t)；为搬运机器人整体转动角速度；r为驱动轮半径；为驱动轮角速度；L为两虚拟轮中心间距离，L₁为车轮轴线相对于车体中心的距离。O_ICR为并车后整车的转向中心，V_Li为左车第i个车轮的轮速，V_Ri为右车第i个车轮的轮速，其中i表示车轮的标识，β_L为左车轮系相对于坐标系X_r轴方向的夹角，β_R为右车轮系相对于坐标系X_r轴方向的夹角。。已知期望转向角度β(t)及期望速度V，根据各车轮相对于转向中心角速度相同，求解得到各轮的转向角度及速度值。正常行驶时β(t)＝0。同时设定车组驱动轮车速偏差预警值和转向角度的预警值及相应的锁定值，式中v_e为期望的车速、θ_e为期望的转角，Δv_max为设定车速相应偏差的锁定值、Δθ_max为设定转角相应偏差的锁定值。实际速度v与实际转角θ满足关系|v-ve|<Δvmax|θ-θe|<Δθmax.]]>

3.根据权利要求1所述的基于模块式液压升降动力平板车的旧桥改造施工控制方法，其特征在于：均载梁上的多组液压缸升降机构，根据每个支点设计受力要求，预先设定每个液压缸工作压力，实际工作压力低于设定值时减小该支点液压缸的流量，高于设定值时增加该支点液压缸的流量。