[发明专利]多检测器飞行时间深度映射

权利要求书

1.一种深度映射方法(38)，包括：

将沿不同光轴定向的第一和第二检测器(18，18’)暴露(40)在从场景分散的光下；以及

提供(46)输出，所述输出随着由所述第一检测器在第一时间段期间接收的递增的第一光量而增大，并随着由所述第二检测器在第二时间段期间接收的递增的第二光量而减小。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述场景包括多个位置，并且其中所述输出是对应于所述多个位置的多个输出其中之一，每一输出指示对应的位置的深度。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一检测器形成所述场景的第一图像，所述第二检测器形成所述场景的第二图像，其中所述第一和第二图像各自包括像素的矩形阵列，并且其中所述第一和第二时间段重叠且持续时间不同。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，其中所述第一光量是集成在所述第一图像的第一像素处的亮度，其中所述第二光量是在所述第二图像的第二像素处集成的亮度，所述方法还包括：

列举所述第二图像的一系列候选像素；以及

从所述一系列候选像素选择第二像素，使得所述输出指示最接近可映射至所述第一和第二像素的位置的深度。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，其中列举所述一系列候选像素包括，对于跨所述场景的对应的一系列候选深度的每一个：

基于第一检测器几何学将所述第一像素投影至3D坐标；以及

基于第二检测器几何学对所述3D坐标进行折叠以定义所述第二图像的候选像素。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

对于由所述输出指示的深度：基于第一检测器几何学将所述第一像素投影至3D坐标；基于第二检测器几何学对所述3D坐标进行折叠以定义所述第二图像的经细化的第二像素；以及

使用集成在所述第二图像的所述经细化的第二像素处的亮度，作为所述第二光量，重新计算所述输出。

7.如权利要求3所述的方法，还包括：将所述第二图像与所述第一图像对准。

8.一种视觉系统(12)，包括：

已调制照明源(16)，被配置成对场景进行照明；

沿不同光轴定向并被安排来检测从所述场景分散的光的第一和第二检测器(18，18’)；

可操作地耦合至所述第一和第二检测器以及所述源的控制器(30)，所述控制器被配置成提供输出，所述输出随着由所述第一检测器在第一时间段期间接收的递增的第一光量而增大，并随着由所述第二检测器在第二时间段期间接收的递增的第二光量而减小。

9.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述源是使用15至20纳秒的脉宽进行脉冲调制的。

10.如权利要求8所述的系统，其特征在于，所述源包括红外或近红外发光二极管和激光器中的一个或多个。