[发明专利]用于农作物性状采集的自行式机器人

说明书

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种用于农作物性状采集的自行式机器人。

背景技术

粮食安全一直是农业发展中至关重要的一个问题。解决粮食安全问题的重要途径是保证粮食的质量。在农作物育种过程中，对农作物性状的选择十分重要，因为农作物性状的优劣对农作物的稳产性和适应性有着重要影响。

目前，在研究农作物性状对农作物生产影响的相关文献中，对农作物性状的采集还一般使用人工采集的方法。农作物性状一般包括：株高、叶长、叶色、叶面积指数、冠层轮廓等等。人工测量和目测，存在着速度慢、强度大、主观性强、误差大、适时性差、费时费力和易出错等缺陷，且一些特征还难以定量描述。目前国内外还不存在一种用于农作物性状采集的自行式机器人。

发明内容

(一)要解决的技术问题

本发明要解决的技术问题是：如何提供一种用于农作物性状采集的自行式机器人，以克服人工采集农作物性状存在的效率低、误差大的缺陷。

(二)技术方案

为解决上述技术问题，本发明提供一种用于农作物性状采集的自行式机器人，其包括：承载平台和行走装置；

所述承载平台包括：控制单元和性状采集单元；

所述控制单元连接所述性状采集单元和所述行走装置，用于接收和分析所述性状采集单元采集的农作物性状信息，并且用于控制所述行走装置在田间行走；

所述性状采集单元用于采集农作物性状信息，并将所述农作物性状信息发送给所述控制单元；

所述行走装置，用于支撑所述承载平台，并且按照所述控制单元的控制指令在田间行走。

优选地，所述性状采集单元包括：用于采集农作物冠层三维轮廓图像的三维扫描仪；所述三维扫描仪连接所述控制单元。

优选地，所述性状采集单元包括：用于测量农作物株高的激光位移传感器；所述激光位移传感器连接所述控制单元。

优选地，所述性状采集单元包括：用于采集农作物叶片温度信息的红外热像仪；所述红外热像仪连接所述控制单元。

优选地，所述性状采集单元包括：用于采集田间湿度、温度及光照信息的环境传感器；所述环境传感器连接所述控制单元。

优选地，所述性状采集单元包括：用于采集农作物叶片图像的图像采集器；所述图像采集器连接所述控制单元。

优选地，所述图像采集器还用于采集所述机器人的行走路线图像；所述承载平台还包括与所述控制单元连接的天线，所述天线用于将所述行走路线图像发送给用户，并且用于接收用户指令。

优选地，所述行走装置包括：4个自由度为2的非固定式机械腿。

优选地，所述机械腿包括第一舵机、大腿部、第二舵机、小腿部电机和轮子；

所述第一舵机连接所述承载平台和所述大腿部，用于按照所述控制单元的第一控制指令驱动所述大腿部转向；

所述第二舵机连接所述大腿部和所述小腿部，用于按照所述控制单元的第二控制指令驱动所述小腿部转向；

所述轮子与所述小腿部的下端连接，所述电机设置在所述小腿部的下部，用于按照所述控制单元的第三控制指令驱动所述轮子转动。

优选地，所述承载平台还包括左横梁、右横梁和两个纵梁；

所述左横梁、右横梁分别和所述两个纵梁连接；

所述左横梁能够沿所述两个纵梁的轴向滑动；

所述第一舵机连接所述左横梁或右横梁。

(三)有益效果

本发明的机器人，能够自行采集田间农作物的性状信息，克服了传统人工采集效率低下、主观性强、易出错等缺陷。同时，所述机器人的机械腿之间的距离可以调节，能够适应多种不同的田间种植宽度。

附图说明

图1是本发明实施例所述的用于农作物性状采集的自行式机器人的俯视图；

图2是本发明实施例所述的用于农作物性状采集的自行式机器人的前视图；

图3是本发明实施例所述的用于农作物性状采集的自行式机器人的侧视图；

图4是本发明实施例所述的承载平台的模块结构图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例，对本发明的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本发明，但不用来限制本发明的范围。