[发明专利]道路区域检测方法和装置、分道线检测方法和装置

权利要求书

1.一种分道线检测方法，包括：

获得包括道路区域的视差图和对应的V-视差图；

在V-视差图中按照视差从大到小以及V值从大到小的顺序依次检测多个斜线段，作为依次相邻的多个道路平面；

获得与该多个斜线段对应的多个分道线感兴趣区域的视差图；以及

在分道线感兴趣区域的视差图中，检测分道线。

2.根据权利要求1的分道线检测方法，还包括：

对于每条在视差图中检测到的分道线：

在U-视差图中，获得与视差图中所检测到的分道线上的点对应的点，判断这些点是否在一条既非水平线也非垂直线的斜线上，

如果确定这些点不在一条斜线上，则丢弃该分道线。

3.根据权利要求1的分道线检测方法，所述在V-视差图中按照视差从大到小以及V值从大到小的顺序依次检测多个斜线段包括：

第一步骤，从视差最大V值最大处开始检测第一斜线段作为第一道路平面；

第二步骤，在该第一斜线段所在的水平区域以上且相邻的区域寻找第二斜线段作为第二道路平面；

第三步骤，以第二斜线段代替第一斜线段，重复第二步骤的操作，直到无法找到斜线段。

4.根据权利要求3的分道线检测方法，在V-视差图中检测第一斜线段作为第一道路平面包括：

利用霍夫变换找到所有斜线段；

在所寻找到的斜线段之中，选择通过点最多的斜线段、视差最大的斜线段、长度最长的斜线段中的一个斜线段作为第一斜线段。

5.根据权利要求3的分道线检测方法，其中视差图是根据车前景的左图和右图计算得到的，在V-视差图中检测第一斜线段作为第一道路平面包括：

寻找满足下述公式的点，以得到第一斜线段，

hbΔ=fsinθ+Vcosθ]]>

其中h是拍摄左图和右图的相机到路面的高度，b是左右相机中心点的距离，θ是图像平面与路面的夹角，f是相机焦距，Δ表示斜线段上点的视差，V表示斜线段上对应点的V坐标值。

6.根据权利要求1的分道线检测方法，包括：

在所述检测多个斜线段之前，从V-视差图中删除长度大于预定阈值的垂直竖线。

7.根据权利要求1的分道线检测方法，还包括：

如果任一分道线感兴趣区域在视差图中V轴上的长度大于预定阈值，则沿高度方向分割该分道线感兴趣区域以得到新的分道线感兴趣区域。

8.根据权利要求1的分道线检测方法，还包括：

如果所检测的分道线的斜率不在预定范围内，则丢弃该分道线。

9.一种道路区域检测方法，包括：

获得包括道路区域的V-视差图；

在V-视差图中按照视差从大到小以及V值从大到小的顺序依次检测多个斜线段，作为依次相邻的多个道路平面。

10.一种分道线检测装置，包括：

视差图和V-视差图获得部件，用于获得包括道路区域的视差图和对应的V-视差图；

V-视差图中道路平面检测部件，用于在V-视差图中按照视差从大到小以及V值从大到小的顺序依次检测多个斜线段，作为依次相邻的多个道路平面；

分道线感兴趣区域获得部件，用于获得与该多个斜线段对应的多个分道线感兴趣区域的视差图；以及

分道线检测部件，用于在分道线感兴趣区域视差图中，检测分道线。