[发明专利]一种混合动力推土机、其驱动电机控制系统及控制方法

权利要求书

1.一种混合动力推土机的驱动电机控制系统，其特征在于，包括第一检测元件和控制元件；

所述第一检测元件用于检测推土机的横摆角速度，并将检测的横摆角速度信号传递至控制元件；

所述控制元件用于接收所述横摆角速度信号，并将横摆角速度与目标横摆角速度比较，并得到横摆角速度误差；所述控制元件根据所述横摆角速度误差和控制策略计算出两所述驱动电机各自的目标转速，并分别调整两所述驱动电机达到各自的目标转速。

2.根据权利要求1所述的混合动力推土机的驱动电机控制系统，其特征在于，还包括第二检测元件，所述第二检测元件检测转向角信号和节气门开度信号，并将检测到的所述转向角信号和节气门开度信号传递至所述控制元件；

所述控制元件接收所述转向角信号和所述节气门开度信号，并根据检测到的转向角、节气门开度和推土机的结构参数，计算出所述横摆角目标值。

3.根据权利要求1所述的混合动力推土机的驱动电机控制系统，其特征在于，所述控制策略为，根据所述横摆角误差经过PD运算得到两所述驱动电机各自的转速，根据所述转速和两所述驱动电机各自的目标速度计算出两所述驱动电机各自的所述目标转速。

4.一种推土机，包括两个驱动电机和控制两所述驱动电机的驱动电机控制系统，其特征在于，所述驱动电机控制系统为如权利要求1至3任一项所述的驱动电机控制系统。

5.一种混合动力推土机的驱动电机控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

1)实时检测推土机的横摆角速度，并将检测的横摆角速度信号传递至控制元件；

2)接收所述横摆角速度信号，并将横摆角速度与目标横摆角速度比较，并得到横摆角速度误差；

3)根据所述横摆角速度误差和控制策略计算出两所述驱动电机各自的目标转速；

4)调整两所述驱动电机达到各自的目标转速。

6.根据权利要求5所述的混合动力推土机的驱动电机控制方法，其特征在于，上述步骤2)之前还包括以下步骤：

21)实时检测转向角信号和节气门开度信号，并将检测到的所述转向角信号和节气门开度信号传递至所述控制元件；

22)接收所述转向角信号和所述节气门开度信号，并根据检测到的转向角、节气门开度和推土机的结构参数，计算出所述横摆角目标值。

7.根据权利要求5所述的混合动力推土机的驱动电机控制方法，其特征在于，所述控制策略为，根据所述横摆角误差经过PD运算得到两所述驱动电机各自的转速，根据所述转速和两所述驱动电机各自的目标速度计算出两所述驱动电机各自的所述目标转速。