[发明专利]旋挖钻机及其主卷扬下放控制方法、主卷扬下放控制系统

权利要求书

1.一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，其特征在于，在开始下放所述主卷扬后，包括如下步骤：

1)实时检测所述旋挖钻机的动力头位置和第一节钻杆位置；

2)判断所述第一节钻杆上沿与所述动力头上沿的距离是否小于第一预设值；若是，执行步骤3)；若不是，执行步骤4)；

3)减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放；

4)保持所述主卷扬快速下放。

2.根据权利要求1所述的用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，其特征在于，

所述步骤3)后还包括步骤：

5)检测当前主卷扬拉力；

6)判断所述当前主卷扬拉力是否突变：若是，执行步骤7)；若不是，返回步骤5)；

7)将所述主卷扬的慢速下放状态延长预定时间，在所述预定时间内伸出当前下端钻杆内部的其余钻杆；

8)增大所述主卷扬的下放速度，使其快速下放；

9)检测当前钻头深度、钻孔深度；

10)判断所述钻头深度与钻孔深度之差是否小于第二预设值；若是，执行步骤11)，若不是，返回步骤9)；

11)减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放。

3.根据权利要求2所述的用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，其特征在于，所述步骤11)后还包括步骤：

12)检测当前主卷扬拉力；

13)判断所述当前主卷扬拉力是否小于触底保护开启需要的预设主卷扬拉力；若是，执行步骤14)；若不是，返回步骤12)；

14)停止主卷扬下放，开启触底保护。

4.根据权利要求2所述的用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，其特征在于，所述步骤10)中判断所述钻头深度与钻孔深度之差不小于第二预设值后，还包括步骤：

15)检测当前下端钻杆的伸出长度；

16)判断所述下端钻杆的伸出长度与其总长度之差是否小于第三预设值；若是，返回步骤3)，若不是，返回步骤9)。

5.根据权利要求1-4任一项所述的用于旋挖钻机的主卷扬下放控制方法，其特征在于，在开始下放所述主卷扬后至所述步骤1)之间还包括步骤：

01)检测所述旋挖钻机的桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角；

02)判断所述桅杆与X轴的夹角、与Y轴的夹角是否均为零；若是，执行步骤1)；若不是，执行步骤03)；

03)调整所述桅杆角度，使其趋于垂直于水平面，返回步骤01)。

6.一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，其特征在于，包括检测装置和控制器；

所述检测装置包括：

位置检测部件，用于检测所述旋挖钻机的动力头位置和第一节钻杆位置；

所述控制器包括：

分析判断单元，设于所述位置检测部件的输出端，用于判断所述第一节钻杆上沿与所述动力头上沿的距离是否小于第一预设值；

信号输出单元，设于所述分析判断单元的输出端，用于当所述分析判断单元的判断结果为是时，减小所述主卷扬的下放速度，使其慢速下放；当判断结果为否时，保持所述主卷扬快速下放。

7.根据权利要求6所述的一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，其特征在于，所述检测装置还包括：

拉力检测部件，用于检测当前主卷扬拉力；

所述位置检测部件还用于检测所述旋挖钻机的钻孔深度、钻斗深度；

所述分析判断单元，还设于所述拉力检测部件的输出端，用于判断所述主卷扬拉力是否突变，或者判断所述钻头深度与钻孔深度之差是否小于第二预设值：

所述信号输出单元，还用于当所述主卷扬拉力突变时将所述主卷扬的慢速下放状态延长预定时间，在所述预定时间内伸出当前下端钻杆内部的其余钻杆，然后增大所述主卷扬的下放速度，使其快速下放；或当钻头深度与钻孔深度之差小于第二预设值时减小主卷扬下放速度。

8.根据权利要求7所述的一种用于旋挖钻机的主卷扬下放控制系统，其特征在于，

所述分析判断单元还用于判断所述当前主卷扬拉力是否小于触底保护开启需要的预设主卷扬拉力；

所述信号输出单元还用于当所述当前主卷扬拉力小于所述预设主卷扬拉力时，停止主卷扬下放，开启触底保护。