[发明专利]停车辅助装置

说明书

本申请是基于申请号为200780014487.7，申请日为2007年02月28日，申请人为丰田自动车株式会社，名称为“停车辅助装置以及停车辅助方法”的发明专利申请的分案申请。

技术领域

本发明涉及辅助停车的停车辅助装置以及停车辅助方法。

背景技术

以往公知有以下车辆用停车辅助装置，该车辆用停车辅助装置的特征在于包括：周围障碍物检测单元，检测车辆周围的障碍物；车辆运动计算部，根据转向角和车速而计算出车辆在二维平面上的车辆位置和车身朝向；以及目标停车位置决定部，根据由该车辆运动计算部计算出的车辆运动和通过所述障碍物检测单元得到的至障碍物的相对位置关系而找出能够停车的空间并决定目标停车位置(例如参照专利文献1)。

专利文献1：日本专利文献特开2003-54341号公报。

发明内容

可是，在这种停车辅助装置中，作为对目标停车位置不能进行辅助的情况，存在不能生成从当前的车辆位置(包含停车开始位置)至目标停车位置的车辆行驶轨迹的情况。如果陷入这种情况，则会逼迫驾驶者改变停车开始位置或目标停车位置(如果是正在进行停车，则要重新停车)，给驾驶者带来不便。因此，做到不轻易陷入这种情况对提高停车辅助的便利性来说非常重要。

针对这个问题，可以考虑如下对策：将停车开始位置设定在相对于目标停车位置具有比较富裕距离的远处，在开始停车之前的前阶段就将车辆引导至该停车开始位置。在这种情况下，在计算从停车开始位置向目标停车位置的车辆的行驶轨迹时能够设定大的空间，因此，之后即使目标停车位置多少被改变，也不会轻易陷入这种情况。

可是，在这种情况下，对停车开始位置的制约大，且不能合理地利用空间，而且，背离不进行辅助时的停车开始位置的距离也会变大，因此，对提高停车辅助的便利性来说又带来了新的障碍。

因此，本发明的目的在于提供一种能够设定合理的车辆的行驶轨迹并能够提高停车辅助的便利性的停车辅助装置以及停车辅助方法。

(解决问题的手段)

为了实现上述目的，第一发明的一种停车辅助装置，对停车进行辅助，其特征在于，包括检测单元，其检测车辆周边的障碍物与描绘在地面上的停车框线的位置关系，其中，根据检测出的障碍物与停车框线的位置关系，改变车辆向目标停车位置的行驶轨迹。由此，能够根据检测出的障碍物与停车框线的位置关系来生成合适的行驶轨迹。

第二发明在第一发明的停车辅助装置的基础上，所述行驶轨迹的转弯半径以及转弯结束后的直线行驶部分的长度被改变。由此，能够生成合理的行驶轨迹。

第三发明在第一发明的停车辅助装置的基础上，当不能检测出停车框线时，基于位于转弯中心侧的障碍物的位置信息，计算车辆向目标停车位置的行驶轨迹。

第四发明在第一或第二发明的停车辅助装置的基础上，当检测出被夹在两个障碍物之间的停车空间、且不能检测出停车框线时，基于两个障碍物中的、在停车空间的入口侧更突出的那个障碍物的位置信息，计算车辆向目标停车位置的行驶轨迹。由此，能够根据障碍物的存在情况来生成合理的行驶轨迹。

第五发明的一种停车辅助装置，辅助向目标停车位置停车，其特征在于，包括障碍物检测单元，其检测车辆周边的障碍物，其中，当检测出被夹在两个障碍物之间的停车空间时，根据停车方向上的两个障碍物的位置关系，改变车辆向停车位置的行驶轨迹。由此，即使在不能识别出停车框线的情况下，也能够根据障碍物的存在情况来生成合理的行驶轨迹。

第六发明在第五发明的停车辅助装置的基础上，当不处于转弯中心侧的障碍物在停车空间的入口侧比另一个障碍物更突出的情况下，当其突出量大时，与该突出量小的时候相比，行驶轨迹的转弯半径变大、和/或转弯结束后的直线行驶部分的长度变小。由此，能够通过自由度大的方式来生成合理的行驶轨迹，因此对停车开始位置的制约少，并且能够使背离不辅助时的停车开始位置的距离变小。

第七发明的一种停车辅助方法，对停车进行辅助，其特征在于，包括：目标停车位置步骤，确定目标停车位置；以及行驶轨迹计算步骤，基于车辆周边的障碍物与描绘在地面上的停车框线的位置关系，计算车辆向所述目标停车位置的行驶轨迹。由此，能够根据障碍物与停车框线的位置关系来生成合适的行驶轨迹。

(发明效果)

根据本发明，能够得到一种能够设定合理的车辆的行驶轨迹并能够提高停车辅助的便利性的停车辅助装置以及停车辅助方法。

附图说明

图1是表示本发明的停车辅助装置10的一个实施例的系统构成图；