[发明专利]线航两栖电力线路综合维护机器人及其线路维护方法

权利要求书

1.一种线航两栖电力线路综合维护机器人，其特征在于，所述线航两栖电力线路综合维护机器人包括：

飞行子系统，当所述机器人处于飞行作业模式时，通过所述飞行子系统执行电力线路的远距离或近距离巡航；

线上子系统，当所述机器人处于线上作业模式时，通过所述线上子系统实现所述机器人在所述电力线路上的行走；

作业子系统，当所述机器人处于线上作业模式时，通过所述作业子系统对所述电力线路进行维护作业。

2.根据权利要求1所述的线航两栖电力线路综合维护机器人，其特征在于，所述飞行子系统包括：

机翼框架模块，通过方形排列的4个共轴双旋翼结构，实现所述机器人的飞行与降落；

飞控模块，通过对所述机翼框架模块中各个旋翼的旋转方向以及转速进行控制，实现对所述机器人飞行姿态的调整。

3.根据权利要求2所述的线航两栖电力线路综合维护机器人，其特征在于，所述机翼框架模块包括：中心杆以及可绕所述中心杆旋转的一对侧翼；

每个侧翼包括：方形机翼框架以及设置于所述方形机翼框架顶角上的2个共轴双旋翼结构；

当所述机器人切换至所述飞行作业模式时，所述一对侧翼绕所述中心杆向上旋转并展平；当所述机器人切换至所述线上作业模式时，所述一对侧翼绕所述中心杆向下旋转并合拢于所述电力线路的下方。

4.根据权利要求2所述的线航两栖电力线路综合维护机器人，其特征在于，所述线上子系统包括：

行走轮模块，采用履带式轮的结构，在所述电力线路上行走；

抱爪模块，包括位于所述行走轮模块两侧的一对抱爪，当所述机器人处于线上作业模式时，一对抱爪处于抱紧状态，将所述电力线路环抱于所述行走轮模块和所述抱爪模块之间；当所述机器人处于所述飞行作业模式或者等待下线模式时，所述一对抱爪处于张开状态；

线控模块，控制所述行走轮模块和所述抱爪模块的工作状态。

5.根据权利要求1所述的线航两栖电力线路综合维护机器人，其特征在于，所述作业子系统包括下列模块中的一种或多种：

巡检模块，用于完成电力线路的线上巡检作业；

除冰模块，用于采用棍棒敲击的方式清除所述电力线路的覆冰；

清障模块，用于清除所述电力线路上的障碍；

吊装模块，用于吊装所述电力线路上的其他线上作业设备。

6.根据权利要求1所述的线航两栖电力线路综合维护机器人，其特征在于：

所述飞行子系统，还用于当所述机器人处于线上作业模式，且检测到所述电力线路上的障碍为不可逾越的大型障碍时，将所述机器人的工作模式切换为飞行作业模式以跨越所述大型障碍。

7.根据权利要求1所述的线航两栖电力线路综合维护机器人，其特征在于，所述的线航两栖电力线路综合维护机器人还包括：

电源模块，用于为所述机器人提供电力支持；

所述机器人，当检测到电源电量低于设定阈值时，停止执行线路巡航或线上作业，等待操作指令后，执行下线和降落任务。

8.一种线航两栖电力线路综合维护机器人的线路维护方法，其特征在于，所述方法包括：

当所述机器人处于飞行作业模式时，通过所述机器人的飞行子系统执行电力线路的远距离或近距离巡航；

当所述机器人处于线上作业模式时，通过所述机器人的线上子系统实现所述机器人在所述电力线路上的行走，并通过所述机器人的作业子系统对所述电力线路进行维护作业。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述机器人处于线上作业模式，且遇到的线上障碍为小型障碍时，通过所述线上子系统所配置的履带式轮直接越过；

当所述机器人处于线上作业模式，且遇到的线上障碍为大型不可逾越障碍时，将所述机器人的作业模式切换为飞行作业模式，通过所述机器人的飞行子系统跨越所述大型障碍。

10.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当所述机器人处于飞行作业模式时，根据传感模块获取的所述机器人的飞行姿态数据，控制所述飞行子系统中各个旋翼的旋转方向和旋转速度，以调整所述机器人的飞行姿态。