[发明专利]用于电动助力转向系统的力矩控制装置

权利要求书

1.一种用于电动助力转向系统的力矩控制装置，包括：

基本助力模块，以车速和转向力矩作为输入参数，计算并输出电动助力转向系统的基本助力力矩，根据不同车速设置不同的助力曲线，从而获得不同的转向手感；

主动回正模块，是以车速、转向力矩、转向角速度和转向角加速度作为输入参数信号，计算并输出回正力矩，使方向盘能自动回到直线行驶位置；其特征在于，还包括：

惯量摩擦补偿模块，以转向角速度和车速作为输入参数信号，用于计算并输出补偿力矩值；

汇总处理模块，与所述基本助力模块、主动回正模块和惯量摩擦补偿模块的输出端相连接，将前述各模块的输出值叠加后得到所需要的目标助力力矩值，再将该目标助力力矩值除以减速机构的减速比，得到并输出给电机控制模块的力矩指令值。

2.如权利要求1所述的力矩控制装置，其特征在于：还包括一横摆力矩补偿模块，以车速、转向力矩和转向角速度作为输入参数信号，计算并输出给所述汇总处理模块一个阻尼力矩值。

3.如权利要求1所述的力矩控制装置，其特征在于：所述惯量摩擦补偿模块，包括：

低通滤波模块，用于对传感器获得的转向角速度进行低通滤波处理，滤除其中的高频噪音，得到平滑的角速度信号；

微分模块，与所述低通滤波模块相连接，用于对所述角速度信号进行微分计算，得到角加速度信号；

第一查表模块，用于存储惯量补偿力矩的增益值，根据输入的车速与增益值的线性关系，通过查表得到当前车速时的惯量补偿力矩的增益值；

乘积模块，与所述微分模块和第一查表模块的输出端相连接，用于将当前转向角加速度和惯量补偿力矩的增益值相乘，得到并输出一个惯量补偿力矩值；

第二查表模块，用于存储摩擦补偿力矩值，根据输入的车速与摩擦补偿力矩值的线性关系，输出对应的摩擦补偿力矩值；

求和模块，与所述乘积模块和第二查表模块的输出端相连接，用于对所述惯量补偿力矩值和摩擦补偿力矩值求和，得到并输出一个未经限幅的补偿力矩值；

第三查表模块，用于存储补偿力矩限值，根据输入的车速与补偿力矩限值的线性关系，输出对应的惯量摩擦补偿力矩限值；限幅模块，与所述求和模块和第三查表模块的输出端相连接，根据所述惯量摩擦补偿力矩限值，对所述未经限幅的补偿力矩值进行处理，限制输出的最大补偿力矩值，避免补偿力矩值过大而影响转向手感。