[发明专利]一种用于测量陀螺仪静平衡的基于双目视觉的空间位姿测量装置

权利要求书

1.一种用于测量陀螺仪静平衡的基于双目视觉的空间位姿测量装置，其特征在于：该测量装置包括有用于采集被测试样(40)的X轴方向上图像信息的X轴图像采集组件(10)、用于采集被测试样(40)的Z轴方向上图像信息的Z轴图像采集组件(30)、以及支撑架(1)和背景板；

支撑架(1)为一框形结构，支撑架(1)的第一板面(1A)的外侧上安装有第一丝杠架(11)；支撑架(1)的第二板面(1B)的外侧上安装有第四背景板(5)；支撑架(1)的第三板面(1C)的内侧上安装有第一背景板(2)；支撑架(1)的第四板面(1D)的内侧上安装有第三背景板(3)；支撑架(1)的底板面(1E)上安装有第三背景板(4)；支撑架(1)的上顶上安装有第五丝杠架(15)；

X轴图像采集组件(10)包括有第一丝杠架(11)、第一丝杠(11B)、第一电机(11A)、第二丝杠架(12)、第二丝杠(12B)、第二电机(12A)、第一滑块(21)、第二滑块(22)和第一摄像头(17)；所述第一摄像头(17)用于采集被测试件(40)的主视图；

第一丝杠(11B)的一端安装在第一丝杠架(11)的A侧板(11C)的A滚珠轴承(11E)内，该A滚珠轴承(11E)安装在A侧板(11C)的A通孔(11F)内；第一丝杠(11B)的另一端通过联轴器与第一电机(11A)的输出轴连接；第一电机(11A)安装在第一丝杠架(11)的B侧板(11D)上；

第二丝杠(12B)的一端安装在第二丝杠架(12)的A侧板(12C)的B滚珠轴承(12E)内，该B滚珠轴承(12E)安装在A侧板(12C)的B通孔(12F)内，第二丝杠(12B)的另一端通过联轴器与第二电机(12A)的输出轴连接；第二电机(12A)安装在第二丝杠架(12)的B侧板(12D)上；

第一滑块(21)安装在第二丝杠架(12)的背部，且第一滑块(21)上的中心丝杠孔用于第一丝杠(11B)穿过；第二滑块(22)上安装有第一摄像头(17)；且第二滑块(22)上的中心丝杠孔用于第二丝杠(12B)穿过；

Z轴图像采集组件(30)包括有第五丝杠架(15)、第五丝杠(15B)、第五电机(15A)、第六丝杠架(16)、第六丝杠(16B)、第六电机(16A)、第五滑块(25)、第六滑块(26)、第二摄像头(18)、第三摄像头(19)和摄像头支架(20)；

摄像头支架(20)安装在第六滑块(26)上，摄像头支架(20)上安装有第二摄像头(18)和第三摄像头(19)，第二摄像头(18)用于采集被测试件(40)的左俯视图，第三摄像头(19)用于采集被测试件(40)的右俯视图；

第五丝杠(15B)的一端安装在第五丝杠架(15)的A侧板(15C)的E滚珠轴承(15E)内，该E滚珠轴承(15E)安装在A侧板(15C)的E通孔(15F)内，第五丝杠(15B)的另一端通过联轴器与第五电机(15A)的输出轴连接；第五电机(15A)安装在第五丝杠架(15)的B侧板(15D)上；

第六丝杠(16B)的一端安装在第六丝杠架(16)的A侧板(16C)的F滚珠轴承(16E)内，该F滚珠轴承(16E)安装在A侧板(16C)的F通孔(16F)内，第六丝杠(16B)的另一端通过联轴器与第六电机(16A)的输出轴连接；第六电机(16A)安装在第六丝杠架(16)的B侧板(16D)上；

第五滑块(25)安装在第六丝杠架(16)的背部，且第五滑块(25)上的中心丝杠孔用于第五丝杠架(15)穿过；第六滑块(26)上安装有摄像头支架(20)，且第六滑块(26)上的中心丝杠孔用于第六丝杠(16B)穿过。

2.根据权利要求1所述的用于测量陀螺仪静平衡的基于双目视觉的空间位姿测量装置，其特征在于：通过第一电机(11A)和第二电机(12A)分别控制第一丝杠(11)和第二丝杠(12)产生同步运动，从而推动第一滑块(21)和第二滑块(22)，使第一摄像头(17)产生Y和Z方向上的联动；通过第五电机(15A)和第六电机(16A)分别控制第五丝杠(15)和第六丝杠(16)产生同步运动，从而推动第五滑块(25)和第六滑块(26)，使第二摄像头(18)和第三摄像头(19)产生X和Z方向上的联动。

3.根据权利要求1所述的用于测量陀螺仪静平衡的基于双目视觉的空间位姿测量装置，其特征在于：支撑架(1)选用钢化玻璃材质。