[发明专利]整车控制器的硬件在环仿真测试系统

权利要求书

1.一种整车控制器的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，包括：

模拟操作设备、仿真设备、运行监控设备和仿真监测设备，所述仿真设备分别连接模拟操作设备、被仿真测试的整车控制器和仿真监测设备，所述运行监控设备连接被仿真测试的整车控制器，其中：

所述模拟操作设备，响应用户在仿真测试整车控制器的过程中的车辆模拟运行操作，获得车辆的仿真测试模型输入参数并发送给仿真设备；

所述仿真设备，包括仿真测试模型，并用于根据仿真测试模型输入参数和整车控制器在仿真测试过程中的控制，利用模拟车辆硬件设备运行的仿真测试模型获得车辆仿真测试运行状态参数，将仿真测试运行状态参数输出给仿真监测设备，并将仿真测试运行状态参数转换为驱动车辆运行的控制信号，以及将控制信号输出给整车控制器；

所述运行监控设备，接收并显示所述被仿真测试的整车控制器仿真测试过程中输出的车辆运行状态指示信号；

所述仿真监测设备，根据仿真设备输出的车辆仿真测试运行状态参数，基于三维的虚拟现实场景模型展示车辆的仿真运行过程和状态。

2.如权利要求1所述的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述模拟操作设备，还用于将用户在仿真测试整车控制器的过程中输入的测试环境参数作为仿真测试模型输入参数发送给仿真设备。

3.如权利要求2所述的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述仿真测试模型至少包括：电机子模型、底盘电气信号子模型、电池子模型、车辆运动学子模型和传动系统子模型。

4.如权利要求3所述的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述传动系统子模型根据如下公式建立：

F_t＝F_w+F_f+F_i+F_j

其中，F_t表示驱动力，F_W表示空气阻力，F_f表示滚动阻力，F_i表示坡度阻力，F_j表示加速阻力。

5.如权利要求4所述的硬件在环仿真测试系统，其特征在于，所述驱动力F_t根据如下公式计算：

Ft=TM·ig·i0·ηTRr]]>

其中：F_t为驱动力，单位为牛顿N；T_M为驱动力为F_t时的电机转矩，单位为牛.米N·m；R_r为车轮滚动半径，单位为米m；i_g为变速器速比；i₀为主减速器速比；η_T为传动效率；上述参数中，R_r、i_g、i₀、η_T为车辆设计参数，可以预先根据整车控制器的应用车辆来确定，T_M为整车控制器根据控制信号和控制逻辑确定后的反馈值。