[发明专利]一种具有冗余驱动的三自由度多环耦合工作装置

权利要求书

1.一种具有冗余驱动的三自由度多环耦合工作装置，其特征在于：底座（1）设上有平行对称的基座，其一端的一对基座通过铰链与大臂（2）一端连接，该大臂（2）的另一端通过铰链与小臂（5）的一端连接，该小臂（5）的另一端通过铰链与末端执行器（6）的一个部位连接；一对摇杆（4）通过铰链分别连接在大臂中部的两侧，该一对摇杆（4）上分别通过铰链连接一对第一驱动油缸（3）的缸套端部、一对第二驱动油缸（9）的缸套端部和一对第三驱动油缸（7）的缸套端部，上述三个铰接在摇杆（4）上呈三角形分布；上述第一驱动油缸（3）的活塞杆端部通过铰链连接在底座（1）中部的一对基座上，上述第二驱动油缸（9）的活塞杆端部通过铰链连接在底座（1）中部的另一对基座上，上述第三驱动油缸（7）的活塞杆端部通过铰链连接在末端执行器（6）的另一个部位上；一对第四驱动油缸（8）的活塞杆端部通过铰链连接在小臂（5）中部，该第四驱动油缸（8）的缸套端部通过铰链连接在底座（1）另一端的基座上。

2.根据权利要求1所述的一种具有冗余驱动的三自由度多环耦合工作装置，其特征在于：一对第四驱动油缸（8）可以用一个规格较大的油缸代替。

3.根据权利要求1所述的一种具有冗余驱动的三自由度多环耦合工作装置，其特征在于：上述四对油缸的活塞杆和缸套的位置可以互换。