[发明专利]六活动度喷涂机械手

权利要求书

1.六活动度喷涂机械手，包括第一连杆、第二连杆、动平台、第一直线驱动器、第二直线驱动器、第三直线驱动器、第四直线驱动器、第五直线驱动器、第六直线驱动器和机架，其结构和连接方式为：

所述第一连杆一端通过第一球面副连接到机架上，第一连杆另一端通过第一转动副连接到第二连杆上，第二连杆另一端通过第一虎克铰连接到动平台上，第一直线驱动器一端通过第二球面副连接到机架上，第一直线驱动器另一端通过第三球面副连接到第一连杆上，第二直线驱动器一端通过第四球面副连接到机架上，第二直线驱动器另一端通过第五球面副连接到第一连杆上，第三直线驱动器一端通过第六球面副连接到机架上，第三直线驱动器另一端通过第七球面副连接到第一连杆上，第四直线驱动器一端通过第八球面副连接到第一连杆上，第四直线驱动器另一端通过第九球面副连接到第二连杆上，第五直线驱动器一端通过第十球面副连接到第二连杆上，第五直线驱动器另一端通过第十一球面副连接到动平台上，第六直线驱动器一端通过第十二球面副连接到第二连杆上，第六直线驱动器另一端通过第十三球面副连接到动平台上。