[发明专利]一种水下机器人回收用牵引装置

权利要求书

1.一种水下机器人回收用牵引装置，其特征在于：包括液压绞车(22)、箱体(3)、回转直梁(7)、回转机构、俯仰液压缸(6)、伸缩液压缸(9)及具有回转、俯仰、伸缩三个自由度的牵引臂，其中箱体(3)安装在母船上，所述液压绞车(22)位于箱体(3)内，与水下机器人连接的牵引绳缆(11)经过牵引臂与所述液压绞车(22)相连；所述回转直梁(7)的一端与安装在箱体(3)上的回转机构连接，另一端与所述牵引臂铰接，所述伸缩液压缸(9)安装在牵引臂上、驱动牵引臂伸缩，所述俯仰液压缸(6)安装在回转直梁(7)上，俯仰液压缸(6)的输出端与牵引臂铰接；在箱体(3)内设有为液压绞车(22)、回转机构、俯仰液压缸(6)及伸缩液压缸(9)提供动力的液压站(21)。

2.按权利要求1所述的水下机器人回收用牵引装置，其特征在于：所述牵引臂的一端与回转直梁的另一端铰接，牵引臂的另一端设有缓冲机构(2)；所述牵引绳缆(11)穿过该缓冲机构(2)、经过牵引臂上的滑轮组与所述液压绞车(22)上的绳索固接。

3.按权利要求2所述的水下机器人回收用牵引装置，其特征在于：所述缓冲机构(2)包括牵引绳导引环(23)、导引环固定架(24)、缓冲弹簧(25)及连接件(26)，其中牵引绳导引环(23)安装在导引环固定架(24)上，所述导引环固定架(24)安装在缓冲弹簧(25)的一端，所述缓冲弹簧(25)的另一端通过连接件(26)与牵引臂连接。

4.按权利要求1、2或3所述的水下机器人回收用牵引装置，其特征在于：所述牵引臂包括一级横梁(8)及相对滑动地插在该一级横梁(8)内的二级横梁(10)，所述伸缩液压缸(9)的一端铰接在一级横梁(8)上，另一端铰接在二级横梁(10)上，所述俯仰液压缸(6)的一端安装在回转直梁(7)上，另一端与所述一级横梁(8)铰接，所述一、二级横梁(8、10)在俯仰液压缸(6)的驱动下实现俯仰自由度。

5.按权利要求4所述的水下机器人回收用牵引装置，其特征在于：所述一级横梁(8)内部的四角上均安装有滑动导轨，二级横梁(10)沿所述滑动导轨相对一级横梁(8)在伸缩液压缸(9)的驱动下往复滑动，实现伸缩自由度。

6.按权利要求4所述的水下机器人回收用牵引装置，其特征在于：所述一级横梁(8)的两端上方分别设有中间滑轮(14)及后端滑轮(15)，二级横梁(10)位于一级横梁(8)外的一端上方设有前端滑轮(13)，所述牵引绳缆(11)依次经过前端滑轮(13)、中间滑轮(14)及后端滑轮(15)；所述伸缩液压缸(9)、一级横梁(8)及二级横梁(10)相互平行。

7.按权利要求1或2所述的水下机器人回收用牵引装置，其特征在于：所述回转机构包括回转液压马达(19)、回转轴组件(20)、主动齿轮(18)及被动回转齿轮(17)，其中回转液压马达(19)安装在所述箱体(3)内、由所述液压站(21)提供动力，该回转液压马达(19)的输出端连接有主动齿轮(18)，所述被动回转齿轮(17)通过回转轴组件(20)安装在箱体(3)上、与所述主动齿轮(18)啮合传动，所述回转直梁(7)的一端与回转轴组件(20)相连，通过回转液压马达(19)的驱动实现所述牵引臂的回转自由度。

8.按权利要求7所述的水下机器人回收用牵引装置，其特征在于：所述回转轴组件(20)包括直梁转接件(28)，回转轴(29)、上轴承盖(30)、轴承、轴承座(32)及下轴承盖(36)，其中轴承座(32)安装在箱体上表面(4)上，所述回转轴(29)的一端通过轴承安装在轴承座(32)内，另一端通过直梁转接件(28)与所述回转直梁(7)的一端相连接，所述被动回转齿轮(17)安装在回转轴(29)上；所述轴承座(32)的上下两端分别设有上轴承盖(30)及下轴承盖(36)。

9.按权利要求8所述的水下机器人回收用牵引装置，其特征在于：所述回转轴(29)的一端分别安装有推力调心轴承(31)及圆锥滚子轴承(33)，回转轴(29)一端端部安装有轴承预紧拉盖(34)，该轴承预紧拉盖(34)与所述圆锥滚子轴承(33)内圈之间通过拉紧螺钉(35)拉紧。

10.按权利要求7所述的水下机器人回收用牵引装置，其特征在于：所述箱体(3)上安装有齿轮箱罩(5)，所述主动齿轮(18)及被动回转齿轮(17)均位于该齿轮箱罩(5)内。